[發明專利]機器人避障處理的方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 201811347820.2
• 申請日: 2018-11-13
• 公開（公告）號: CN111240310A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 陳鵬旭;潘俊威;劉坤;謝曉佳
• 申請（專利權）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市立方律師事務所 11330
• 代理人: 張筱寧

1.一種機器人避障處理的方法，其特征在于，包括：

在掃地機器人行進的過程中，實時獲取雷達傳感器的第一探測數據和/或碰撞傳感器的探測數據；

基于雷達傳感器的第一探測數據和/或碰撞傳感器的探測數據確定所述掃地機器人當前是否與障礙物發生碰撞；

若確定出所述掃地機器人當前與障礙物發生碰撞且當前需要沿障礙物工作，則基于雷達傳感器的第二探測數據和/或紅外傳感器的探測數據控制所述掃地機器人沿障礙物工作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于雷達傳感器的第二探測數據和/或紅外傳感器的探測數據控制所述掃地機器人沿障礙物工作，包括：

控制所述掃地機器人旋轉，直至滿足預設條件；

控制所述掃地機器人沿障礙物工作；

其中，所述掃地機器人在沿障礙物工作時，所述雷達傳感器的第二探測數據保持為第一預設閾值和/或所述紅外傳感器的探測數據保持為第二預設閾值；

所述預設條件包括以下至少一項：

所述雷達傳感器的第二探測數據為第一預設閾值；

所述距離傳感器的探測數據為第二預設閾值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于雷達傳感器的第一探測數據和/或碰撞傳感器的探測數據確定所述掃地機器人當前是否與障礙物發生碰撞，之后還包括：

若確定所述掃地機器人當前與障礙物發生碰撞，則在對應的柵格地圖上進行障礙物標注。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述在對應的柵格地圖上進行障礙物標注，包括：

確定所述掃地機器人當前所處的位置信息；

基于所述掃地機器人當前所處的位置信息，以及所述雷達傳感器的第一探測數據和/或碰撞傳感器的探測數據，確定所述障礙物當前所處的位置信息和/或所述障礙物的形狀信息；

基于所述障礙物當前所處的位置信息和/或所述障礙物的形狀信息，在對應的柵格地圖上標注所述障礙物。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

基于所述掃地機器人的行駛路徑以及行駛路徑對應的雷達傳感器的探測數據，在對應的柵格地圖上標注障礙物；

所述雷達傳感器的探測數據包括：雷達傳感器的第一探測數據和/或雷達傳感器的第二探測數據。

6.根據權利要求3-5任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

控制掃地機器人基于標注后的柵格地圖進行工作。

7.一種機器人避障處理的裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于在掃地機器人行進的過程中，實時獲取雷達傳感器的第一探測數據和/或碰撞傳感器的探測數據；

確定模塊，用于基于所述獲取模塊獲取到的雷達傳感器的第一探測數據和/或碰撞傳感器的探測數據確定所述掃地機器人當前是否與障礙物發生碰撞；

第一控制工作模塊，用于當所述確定模塊確定出所述掃地機器人當前與障礙物發生碰撞且當前需要沿障礙物工作時，基于雷達傳感器的第二探測數據和/或紅外傳感器的探測數據控制所述掃地機器人沿障礙物工作。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第一控制工作模塊包括：控制旋轉單元、控制工作單元；

所述控制旋轉單元，用于控制所述掃地機器人旋轉，直至滿足預設條件；

所述控制工作單元，用于控制所述掃地機器人沿障礙物工作；

所述掃地機器人在沿障礙物工作時，所述雷達傳感器的第二探測數據保持為第一預設閾值和/或所述紅外傳感器的探測數據保持為第二預設閾值；

所述預設條件包括以下至少一項：

所述雷達傳感器的第二探測數據為第一預設閾值；

所述距離傳感器的探測數據為第二預設閾值。