[發明專利]自動駕駛工具的安全防護系統及方法

在審

• 申請號: 201811347042.7
• 申請日: 2018-11-13
• 公開（公告）號: CN109677402A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 符帥;李思勃;陳秀瓊
• 申請（專利權）人: 順豐科技有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W40/04;B60W40/06;B60W40/10
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 郭棟梁

1.一種自動駕駛工具的安全防護系統，其特征在于，包括：

感知單元，用于采集自動駕駛工具以及道路狀況感知數據；

第一融合處理單元，用于接收所述感知單元的感知數據并對所述感知數據進行處理，根據所述感知數據計算出道路狀況特征信息，所述道路狀況特征信息至少包括車道線信息、路標信息、交通指示燈信息、行人信息和其他車輛信息；

第二融合處理單元，用于接收所述感知單元的感知數據并判斷所述自動駕駛工具行駛安全距離內是否存在障礙物；

權重值設定單元，用于設定所述第一融合處理單元處理結果的權重值為中；和動態設定所述第二融合處理單元處理結果的權重值；

決策單元，用于比較所述第一融合處理單元與所述第二融合處理單元處理結果的權重值，選擇權重值高的結果進行行駛決策。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛工具的安全防護系統，其特征在于，所述動態設定所述第二融合處理單元的權重值具體包括：若所述自動駕駛工具行駛安全距離內不存在障礙物，則設定所述第二融合處理單元的權重值為低；

若所述自動駕駛工具行駛安全距離內存在障礙物，則設定所述第二融合處理單元的權重值為高。

3.根據權利要求1所述的自動駕駛工具的安全防護系統，其特征在于，所述道路狀況的感知數據至少包括道路圖像、道路視頻和道路激光點陣；所述自動駕駛工具感知數據至少包括當前自動駕駛工具速度、當前方向盤轉角；

所述感知單元包括攝像頭、激光雷達、超聲波雷達、定位系統、毫米波雷達中的一種或多種。

4.根據權利要求1-3任一所述的自動駕駛工具的安全防護系統，其特征在于，所述行駛決策包括所述自動駕駛工具的轉向和/或者制動和/或者加速和/或者鳴笛和/或者減速。

5.根據權利要求4所述的自動駕駛工具的安全防護系統，其特征在于，所述安全防護系統還包括記錄模塊，用于在所述第二融合處理單元處理結果權重值為高時，對當前道路狀況信息進行記錄和保存；

計數器，用于在所述第二融合處理單元處理結果權重值為高時進行計數并保存。

6.一種自動駕駛工具的安全防護方法，其特征在于，包括步驟：

S10：采集自動駕駛工具以及道路狀況感知數據；

S20：接收所述感知數據并對所述感知數據進行第一融合處理，根據所述感知數據計算出道路狀況特征信息，所述道路狀況特征信息至少包括車道線信息、路標信息、交通指示燈信息、行人信息和其他車輛信息；

S30：對所述感知數據進行第二融合處理，判斷所述自動駕駛工具行駛安全距離內是否存在障礙物；

S40：設定第一融合處理結果的權重值為中，動態設定第二融合處理結果的權重值；

S50：比較第一融合處理結果的權重值和第二融合處理結果的權重值，選擇權重值高的結果進行行駛決策。

7.根據權利要求6所述的自動駕駛工具的安全防護方法，其特征在于，S40中所述動態設定第二融合處理結果的權重值具體包括：若所述自動駕駛工具行駛安全距離內不存在障礙物，則設定所述第二融合處理單元的權重值為低；

若所述自動駕駛工具行駛安全距離內存在障礙物，則設定所述第二融合處理單元的權重值為高。

8.根據權利要求6所述的自動駕駛工具的安全防護方法，其特征在于，所述道路狀況的感知數據至少包括道路圖像、道路視頻和道路激光點陣；所述自動駕駛工具感知數據至少包括當前自動駕駛工具速度、當前方向盤轉角；

所述感知數據來源于攝像頭、激光雷達、超聲波雷達、定位系統、毫米波雷達中的一種或多種。

9.根據權利要求8所述的自動駕駛工具的安全防護方法，其特征在于，所述行駛決策包括所述自動駕駛工具的轉向和/或者制動和/或者加速和/或者鳴笛和/或者減速。

10.根據權利要求8所述的自動駕駛工具的安全防護方法，其特征在于，還包括步驟：在所述第二融合處理結果權重值為高時，對當前道路狀況信息進行記錄和保存，并進行計數和保存。