[發明專利]數據濾波方法和裝置

在審

• 申請號: 201811346626.2
• 申請日: 2018-11-13
• 公開（公告）號: CN110378843A
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 王鵬飛;黃玉璽;王鵬翔;沈伯瑋;李雨倩
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請實施例公開了數據濾波方法和裝置。該方法的一具體實施方式包括：獲取點數據集合，其中，點數據包括點的坐標；對點數據集合進行濾波處理，生成濾波后的點數據集合；對于濾波后的點數據集合中的點數據，根據該點數據表征的點的坐標，確定該點數據表征的點的設定范圍內濾波后的點數據集合中的點數據表征的點的數量；將濾波后的點數據集合中所確定的數量大于或等于預設的第一數量閾值的點數據的集合，確定為第一濾波結果。該實施方式所得到的濾波結果中包含更少離群點的點數據，從而提高了濾波結果表征的結構信息的直觀程度和準確程度，降低了離群點對分析點數據時產生的干擾。

技術領域

本申請實施例涉及計算機技術領域，具體涉及數據濾波方法和裝置。

背景技術

通過測量儀器得到的物品外觀表面的點數據集合稱之為點云數據。通常，點云數據的預處理對機器人的定位和感知等有著重要的作用。點云數據預處理的好壞，將直接影響到機器人的定位好壞和感知結果的準確率。

點云的預處理通常是對傳感器采集的點云數據進行濾波。過濾掉無用的點云數據，有利于點云數據的匹配，有助于提高定位和建圖的精度，還可以提高點云數據計算的效率。

發明內容

本申請實施例提出了數據濾波方法和裝置。

第一方面，本申請實施例提供了一種數據濾波方法，該方法包括：獲取點數據集合，其中，點數據包括點的坐標；對點數據集合進行濾波處理，生成濾波后的點數據集合；對于濾波后的點數據集合中的點數據，根據該點數據表征的點的坐標，確定該點數據表征的點的設定范圍內濾波后的點數據集合中的點數據表征的點的數量；將濾波后的點數據集合中所確定的數量大于或等于預設的第一數量閾值的點數據的集合，確定為第一濾波結果。

在一些實施例中，該方法還包括：確定第一濾波結果包括的點數據的數量；響應于確定點數據的數量大于或等于預設的第二數量閾值，在第一濾波結果中選取第二數量閾值個點數據作為第二濾波結果。

在一些實施例中，在第一濾波結果中選取第二數量閾值個點數據作為第二濾波結果，包括：在第一濾波結果中隨機選取第二數量閾值個點數據作為第二濾波結果。

在一些實施例中，對點數據集合進行濾波處理，生成濾波后的點數據集合，包括：基于點數據集合中坐標位于預設坐標范圍內的點數據，生成濾波后的點數據集合。

在一些實施例中，基于點數據集合中坐標位于預設坐標范圍內的點數據，生成濾波后的點數據集合，包括：采用預定大小的立方體，對點數據集合中坐標位于預設坐標范圍內的點數據表征的點所在的三維空間進行劃分；確定各個立方體形狀的空間內的點數據表征的點的質心點的坐標，將所確定的質心點的坐標的集合作為濾波后的點數據集合。

第二方面，本申請實施例提供了一種數據濾波裝置，該裝置包括：獲取單元，被配置成獲取點數據集合，其中，點數據包括點的坐標；生成單元，被配置成對點數據集合進行濾波處理，生成濾波后的點數據集合；第一確定單元，被配置成對于濾波后的點數據集合中的點數據，根據該點數據表征的點的坐標，確定該點數據表征的點的設定范圍內濾波后的點數據集合中的點數據表征的點的數量；第二確定單元，被配置成將濾波后的點數據集合中所確定的數量大于或等于預設的第一數量閾值的點數據的集合，確定為第一濾波結果。

在一些實施例中，該裝置還包括：第三確定單元，被配置成確定第一濾波結果包括的點數據的數量；選取單元，被配置成響應于確定點數據的數量大于或等于預設的第二數量閾值，在第一濾波結果中選取第二數量閾值個點數據作為第二濾波結果。

在一些實施例中，選取單元包括：選取模塊，被配置成在第一濾波結果中隨機選取第二數量閾值個點數據作為第二濾波結果。

在一些實施例中，生成單元包括：生成模塊，被配置成基于點數據集合中坐標位于預設坐標范圍內的點數據，生成濾波后的點數據集合。