[發明專利]數據濾波方法和裝置

在審

• 申請號: 201811346626.2
• 申請日: 2018-11-13
• 公開（公告）號: CN110378843A
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 王鵬飛;黃玉璽;王鵬翔;沈伯瑋;李雨倩
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種數據濾波方法，包括：

獲取點數據集合，其中，點數據包括點的坐標；

對所述點數據集合進行濾波處理，生成濾波后的點數據集合；

對于所述濾波后的點數據集合中的點數據，根據該點數據表征的點的坐標，確定該點數據表征的點的設定范圍內所述濾波后的點數據集合中的點數據表征的點的數量；

將所述濾波后的點數據集合中所確定的數量大于或等于預設的第一數量閾值的點數據的集合，確定為第一濾波結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

確定所述第一濾波結果包括的點數據的數量；

響應于確定所述點數據的數量大于或等于預設的第二數量閾值，在所述第一濾波結果中選取所述第二數量閾值個點數據作為第二濾波結果。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述在所述第一濾波結果中選取所述第二數量閾值個點數據作為第二濾波結果，包括：

在所述第一濾波結果中隨機選取所述第二數量閾值個點數據作為第二濾波結果。

4.根據權利要求1-3之一所述的方法，其中，所述對所述點數據集合進行濾波處理，生成濾波后的點數據集合，包括：

基于所述點數據集合中坐標位于預設坐標范圍內的點數據，生成濾波后的點數據集合。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述基于所述點數據集合中坐標位于預設坐標范圍內的點數據，生成濾波后的點數據集合，包括：

采用預定大小的立方體，對所述點數據集合中坐標位于預設坐標范圍內的點數據表征的點所在的三維空間進行劃分；

確定各個立方體形狀的空間內的點數據表征的點的質心點的坐標，將所確定的質心點的坐標的集合作為濾波后的點數據集合。

6.一種數據濾波裝置，包括：

獲取單元，被配置成獲取點數據集合，其中，點數據包括點的坐標；

生成單元，被配置成對所述點數據集合進行濾波處理，生成濾波后的點數據集合；

第一確定單元，被配置成對于所述濾波后的點數據集合中的點數據，根據該點數據表征的點的坐標，確定該點數據表征的點的設定范圍內所述濾波后的點數據集合中的點數據表征的點的數量；

第二確定單元，被配置成將所述濾波后的點數據集合中所確定的數量大于或等于預設的第一數量閾值的點數據的集合，確定為第一濾波結果。

7.根據權利要求6所述的裝置，其中，所述裝置還包括：

第三確定單元，被配置成確定所述第一濾波結果包括的點數據的數量；

選取單元，被配置成響應于確定所述點數據的數量大于或等于預設的第二數量閾值，在所述第一濾波結果中選取所述第二數量閾值個點數據作為第二濾波結果。

8.根據權利要求7所述的裝置，其中，所述選取單元包括：

選取模塊，被配置成在所述第一濾波結果中隨機選取所述第二數量閾值個點數據作為第二濾波結果。

9.根據權利要求6-8之一所述的裝置，其中，所述生成單元包括：

生成模塊，被配置成基于所述點數據集合中坐標位于預設坐標范圍內的點數據，生成濾波后的點數據集合。

10.根據權利要求9所述的裝置，其中，所述生成模塊包括：

劃分子模塊，被配置成采用預定大小的立方體，對所述點數據集合中坐標位于預設坐標范圍內的點數據表征的點所在的三維空間進行劃分；

確定子模塊，被配置成確定各個立方體形狀的空間內的點數據表征的點的質心點的坐標，將所確定的質心點的坐標的集合作為濾波后的點數據集合。

11.一種電子設備，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，其上存儲有一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-5中任一所述的方法。

12.一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，其中，所述程序被處理器執行時實現如權利要求1-5中任一所述的方法。