[發(fā)明專利]一種保持頭部連接件擺動(dòng)角度固定的擺臂

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811346464.2
• 申請(qǐng)日: 2018-11-13
• 公開（公告）號(hào): CN110101517A
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李建國(guó);劉杰;張海建;喬智;李永強(qiáng);姜士偉;劉伯鋒;廖香成;王濤;程晨航;陳旋旋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海邦邦機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A61G5/14
• 分類號(hào): A61G5/14
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種保持頭部連接件擺動(dòng)角度固定的擺臂，所述擺臂一端鉸接于安裝件上，另一端與所述頭部連接件鉸接，其特征在于：所述擺臂包括第一連接件、第二連接件和中間連接件，所述第一連接件與所述安裝件連接，所述第二連接件與所述頭部連接件連接，所述中間連接件連接于所述第一連接件和所述第二連接件之間。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種保持頭部連接件擺動(dòng)角度固定的擺臂，其特征在于，所述第一連接件、所述第二連接件和所述中間連接件組成四連桿機(jī)構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種保持頭部連接件擺動(dòng)角度固定的擺臂，其特征在于，所述第一連接件包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸m、固定件b和連桿d，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸m安裝于所述安裝件上，所述固定件b固定連接于所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸m上，所述連桿d與所述固定件b鉸接；所述第二連接件包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸m′、固定件b′和連桿d′，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸m′安裝于所述頭部連接件上，所述固定件b′固定連接于所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸m′上，所述連桿d′與所述固定件b′鉸接；所述中間連接件連接于所述連桿d和所述連桿d′之間。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種保持頭部連接件擺動(dòng)角度固定的擺臂，其特征在于，所述連桿d和所述連桿d′為一個(gè)弧形的桿件結(jié)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種保持頭部連接件擺動(dòng)角度固定的擺臂，其特征在于，所述第一連接件包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸a和轉(zhuǎn)動(dòng)軸a′，所述第二連接件包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸c和轉(zhuǎn)動(dòng)軸c′，所述中間連接件包括連接桿e和連接桿e′；所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸a安裝于所述安裝件上，所述連接桿e一端與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸a連接，另一端與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸c連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸c安裝于所述頭部連接件上；所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸a′安裝于所述安裝件上，所述連接桿e′一端與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸a′連接，另一端與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸c′連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸c′安裝于所述頭部連接件上；所述安裝件、所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸a和轉(zhuǎn)動(dòng)軸a′、所述連接桿e和連接桿e′、所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸c和轉(zhuǎn)動(dòng)軸c′以及所述頭部連接件組成一個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種保持頭部連接件擺動(dòng)角度固定的擺臂，其特征在于，所述第一連接件包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸k，錐齒輪x和錐齒輪y，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸k安裝于所述安裝件上，所述錐齒輪x套在所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸k上，所述錐齒輪x與所述錐齒輪y嚙合；所述第二連接件包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸k′，錐齒輪x′和錐齒輪y′，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸k′安裝于所述頭部連接件上，所述錐齒輪x′套在所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸k′上，所述錐齒輪x′與所述錐齒輪y′嚙合；所述中間連接件連接于所述錐齒輪y和所述錐齒輪y′之間。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的一種保持頭部連接件擺動(dòng)角度固定的擺臂，其特征在于，所述中間連接件為可伸縮的中間連接件。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種保持頭部連接件擺動(dòng)角度固定的擺臂，其特征在于，還包括外殼，所述外殼包括箱體和外套管，所述箱體的數(shù)量為2個(gè)，分別將所述第一連接件和所述第二連接件安裝進(jìn)所述箱體中，所述中間連接件連接于所述第一連接件和所述第二連接件之間，所述外套管連接于所述2個(gè)箱體之間。