[發明專利]自動駕駛控制方法、裝置、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 201811344936.0
• 申請日: 2018-11-13
• 公開（公告）號: CN109515439B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 鄒翠;何晶
• 申請（專利權）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: B60W40/00
• 分類號: B60W40/00;B60W40/105;B60W40/06;B60W30/18
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 鈄颯颯;劉芳

本發明提供一種自動駕駛控制方法、裝置、系統及存儲介質，該方法，包括：獲取高精度地圖，所述高精度地圖包括可靠性圖層；根據車輛的當前位置，從所述可靠性圖層中提取要素信息；獲取車輛傳感器采集到的環境信息；根據所述環境信息，確定所述要素信息的要素狀態；其中，所述要素狀態包括：可靠、不可靠、可疑；若所述要素狀態為可靠，則根據所述要素信息生成控制決策。從而實現根據高精度地圖中的可靠性圖層，快速生成自動駕駛控制決策的目的，提高了自動駕駛裝置決策的準確性、實時性。

技術領域

本發明涉及車輛駕駛控制技術領域，尤其涉及一種自動駕駛控制方法、裝置、系統及存儲介質。

背景技術

近年來，自動駕駛技術得到了飛速發展，自動駕駛系統通常包含高精度地圖、環境感知、決策規劃和運動控制幾大模塊。其中，高精度地圖主要包括了道路層，車道層和定位數據層，用于為車輛定位，引導和決策提供依據，是實現自動駕駛的基礎。

目前，自動駕駛技術方案主要集中在使用車道級路網和路邊設施更準確的表達現實。道路層可以支持自動駕駛長距離，大范圍的路徑規劃，提前預知前方行駛狀態；車道層數據，可以支持車道級路徑規劃，引導和決策；車道信息，定位信息，與其它傳感器一起，用于提升自動駕駛定位精度。

但是，這種方式中車道級路網層和路邊設施層的信息量大，而車輛的傳感器分辨率低，識別度不高，決策信息需要從大量信息中去提取，檢索，不利于自動駕駛裝置快速做出駕駛決策，影響了自動駕駛控制指令的實時性、準確性。

發明內容

本發明提供一種自動駕駛控制方法、裝置、系統及存儲介質，通過在高精度地圖中構建可靠性圖層，利用車輛傳感器采集到的環境信息確定可靠性圖層中的要素信息的要素狀態，若所述要素狀態為可靠，則根據所述要素信息生成控制決策，從而提高了生成自動駕駛控制決策的實時性、準確性。

第一方面，提供一種自動駕駛控制方法，包括：

獲取高精度地圖，所述高精度地圖包括可靠性圖層；

根據車輛的當前位置，從所述可靠性圖層中提取要素信息；

獲取車輛傳感器采集到的環境信息；

根據所述環境信息，確定所述要素信息的要素狀態；其中，所述要素狀態包括：可靠、不可靠、可疑；

若所述要素狀態為可靠，則根據所述要素信息生成控制決策。

第二方面，提供一種自動駕駛控制裝置，包括：

第一獲取模塊，用于獲取高精度地圖，所述高精度地圖包括可靠性圖層；

提取模塊，用于根據車輛的當前位置，從所述可靠性圖層中提取要素信息；

第二獲取模塊，用于獲取車輛傳感器采集到的環境信息；

分析模塊，用于根據所述環境信息，確定所述要素信息的要素狀態；其中，所述要素狀態包括：可靠、不可靠、可疑；

控制模塊，用于若所述要素狀態為可靠，則根據所述要素信息生成控制決策。

第三方面，提供一種自動駕駛控制系統，包括：存儲器和處理器，存儲器中存儲有所述處理器的可執行指令；其中，所述處理器配置為經由執行所述可執行指令來執行第一方面中任一項所述的自動駕駛控制方法。

第四方面，本發明實施例提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現第一方面中任一項所述的自動駕駛控制方法。