[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛控制方法、裝置、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811344936.0
• 申請日: 2018-11-13
• 公開（公告）號: CN109515439B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄒翠;何晶
• 申請（專利權(quán)）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: B60W40/00
• 分類號: B60W40/00;B60W40/105;B60W40/06;B60W30/18
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 鈄颯颯;劉芳

1.一種自動(dòng)駕駛控制方法，其特征在于，包括：

獲取高精度地圖，所述高精度地圖包括可靠性圖層；所述高精度地圖的可靠性圖層是根據(jù)原始高精度地圖的道路層、車道層、定位數(shù)據(jù)層中提取出的要素信息生成的；

根據(jù)車輛的當(dāng)前位置，從所述可靠性圖層中提取要素信息；

獲取車輛傳感器采集到的環(huán)境信息；

根據(jù)所述環(huán)境信息，確定所述要素信息的要素狀態(tài)；其中，所述要素狀態(tài)包括：可靠、不可靠、可疑；

若所述要素狀態(tài)為可靠，則根據(jù)所述要素信息生成控制決策。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)車輛的當(dāng)前位置，從所述可靠性圖層中提取要素信息，包括：

根據(jù)車輛的當(dāng)前位置，確定所述車輛在高精度地圖中的當(dāng)前坐標(biāo)；

從所述可靠性圖層中提取與所述當(dāng)前坐標(biāo)對應(yīng)的要素信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述環(huán)境信息，確定所述要素信息的要素狀態(tài)，包括：

根據(jù)所述環(huán)境信息，判斷所述要素信息與所述環(huán)境信息是否匹配；若匹配，則確定所述要素信息的要素狀態(tài)為可靠；若不匹配，則確定所述要素信息的要素狀態(tài)為不可靠；若匹配結(jié)果不唯一，則確定所述要素信息的要素狀態(tài)為可疑。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述環(huán)境信息，確定所述要素信息的要素狀態(tài)之后，還包括：

若所述要素狀態(tài)為不可靠或可疑，則向服務(wù)器反饋對應(yīng)的要素信息，以使得所述服務(wù)器對所述要素信息進(jìn)行判別，若判別結(jié)果符合要素更新條件，則對所述要素信息進(jìn)行更新，得到更新后的高精度地圖；

接收服務(wù)器發(fā)送的更新后的高精度地圖。

5.一種自動(dòng)駕駛控制裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取高精度地圖，所述高精度地圖包括可靠性圖層；所述高精度地圖的可靠性圖層是根據(jù)原始高精度地圖的道路層、車道層、定位數(shù)據(jù)層中提取出的要素信息生成的；

提取模塊，用于根據(jù)車輛的當(dāng)前位置，從所述可靠性圖層中提取要素信息；

第二獲取模塊，用于獲取車輛傳感器采集到的環(huán)境信息；

分析模塊，用于根據(jù)所述環(huán)境信息，確定所述要素信息的要素狀態(tài)；其中，所述要素狀態(tài)包括：可靠、不可靠、可疑；

控制模塊，用于若所述要素狀態(tài)為可靠，則根據(jù)所述要素信息生成控制決策。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，還包括：

反饋模塊，用于在根據(jù)所述環(huán)境信息，確定所述要素信息的要素狀態(tài)之后，若所述要素狀態(tài)為不可靠或可疑，則向服務(wù)器反饋對應(yīng)的要素信息，以使得所述服務(wù)器對所述要素信息進(jìn)行更新，得到更新后的高精度地圖；

接收模塊，用于接收服務(wù)器發(fā)送的更新后的高精度地圖。

7.一種自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：存儲(chǔ)器和處理器，存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有所述處理器的可執(zhí)行指令；其中，所述處理器配置為經(jīng)由執(zhí)行所述可執(zhí)行指令來執(zhí)行權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)駕駛控制方法。

8.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)駕駛控制方法。