[發明專利]一種機器人編程方法、裝置及設備、存儲介質

有效

• 申請號: 201811344692.6
• 申請日: 2018-11-13
• 公開（公告）號: CN109605367B
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 劉洪亮
• 申請（專利權）人: 上海鯨魚機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

本發明提供一種機器人編程方法、裝置及設備、存儲介質，該方法包括：確定與所述機器人的初始姿態對應的初始狀態參數集；接收外部觸發的指令；當接收的指令為指示執行參數配置的指令時，獲取所述機器人在當前姿態下各個關節的運動狀態參數，確定機器人從上一姿態運動至當前姿態所需的過程狀態參數集，返回所述接收外部觸發的指令的步驟；當接收的指令為指示執行代碼確定的指令時，依據預設的模板代碼、已確定的初始狀態參數集及各個過程狀態參數集確定控制代碼。避免因需要對多個舵機分別編程導致的機器人運動時各個關節的協調性能不高的問題。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人編程方法、裝置及設備、存儲介質。

背景技術

在機器人領域中，需要將控制機器人運動的控制程序存儲在機器人中，當機器人運動時，通過運行該控制程序實現機器人的前行、轉彎、后退、跳躍等動作。機器人通常會具有多個關節，在執行動作時，需要各個關節的協調配合，換言之，控制程序需要控制各個關節的動作。

相關的機器人編程方式中，通常是分別對每個關節舵機進行編程，然后將各個關節舵機的控制程序整合在一起，得到控制整個機器人運動的控制程序，以達到多個舵機相互配合完成機器人的整個動作的效果。

上述方式中，因需要對多個舵機分別編程導致機器人運動時各個關節的協調性能不高的問題，且編程方式也較為麻煩。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種機器人編程方法、裝置及設備、存儲介質，避免因需要對多個舵機分別編程導致的機器人運動時各個關節的協調性能不高的問題。

本發明第一方面提供一種機器人編程方法，該方法包括：

確定與所述機器人的初始姿態對應的初始狀態參數集；所述初始狀態參數集包含機器人在初始姿態下各個關節的運動狀態參數；

接收外部觸發的指令；

當接收的指令為指示執行參數配置的指令時，獲取所述機器人在當前姿態下各個關節的運動狀態參數，確定機器人從上一姿態運動至當前姿態所需的過程狀態參數集，返回所述接收外部觸發的指令的步驟；其中，所述過程狀態參數集是依據機器人在當前姿態下各個關節的運動狀態參數、及上一姿態下各個關節的運動狀態參數確定的；

當接收的指令為指示執行代碼確定的指令時，依據預設的模板代碼、已確定的初始狀態參數集及各個過程狀態參數集確定控制代碼；所述控制代碼用于控制所述機器人各個關節的運動。

根據本發明的一個實施例，所述確定機器人從上一姿態運動至當前姿態所需的過程狀態參數集，包括：

依據機器人在當前姿態下各個關節的運動狀態參數、及上一姿態下各個關節的運動狀態參數，計算機器人從上一姿態運動到當前姿態各個關節的狀態變化參數；

判斷計算得到的狀態變化參數是否滿足指定條件；

若是，確定機器人從上一姿態運動至當前姿態所需的過程狀態參數集，所述過程狀態參數集包含所述狀態變化參數、及設定的用于指示機器人從上一姿態運動到當前姿態所需時間的動作時間參數。

根據本發明的一個實施例，所述確定機器人從上一姿態運動至當前姿態所需的過程狀態參數集，還進一步包括：

若計算所得的狀態變化參數未滿足指定條件，輸出指示計算所得的狀態變化參數未滿足指定條件的提示信息，并返回所述獲取機器人在當前姿態下各個關節的運動狀態參數的步驟。

根據本發明的一個實施例，判斷計算得到的狀態變化參數是否滿足指定條件，包括：

判斷各個關節的狀態變化參數是否處于對應的設定取值區間內；

若各個關節的狀態變化參數均處于對應的設定取值區間內，則確定計算得到的狀態變化參數滿足指定條件；