[發明專利]一種機器人編程方法、裝置及設備、存儲介質

有效

• 申請號: 201811344692.6
• 申請日: 2018-11-13
• 公開（公告）號: CN109605367B
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 劉洪亮
• 申請（專利權）人: 上海鯨魚機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

1.一種機器人編程方法，其特征在于，該方法包括：

確定與所述機器人的初始姿態對應的初始狀態參數集；所述初始狀態參數集包含機器人在初始姿態下各個關節的運動狀態參數；

接收外部觸發的指令；

當接收的指令為指示執行參數配置的指令時，獲取所述機器人在當前姿態下各個關節的運動狀態參數，確定機器人從上一姿態運動至當前姿態所需的過程狀態參數集，返回所述接收外部觸發的指令的步驟；其中，所述過程狀態參數集是依據機器人在當前姿態下各個關節的運動狀態參數、及上一姿態下各個關節的運動狀態參數確定的；

當接收的指令為指示執行代碼確定的指令時，依據預設的模板代碼、已確定的初始狀態參數集及在接收到指示執行參數配置的指令時已確定的各個過程狀態參數集確定控制代碼；所述控制代碼用于控制所述機器人各個關節的運動；

本設備預設有動作文件，所述動作文件包含若干文件塊；

所述確定機器人從上一姿態運動至當前姿態所需的過程狀態參數集之后，該方法還進一步包括：

獲取已確定的所述過程狀態參數集的動作編號，不同動作對應于不同的動作編號；

判斷與所述動作編號對應的當前文件塊中存儲的數據量是否達到指定量；

若是，定位一塊與所述動作編號對應的新的文件塊，并將已確定的所述過程狀態參數集存入至所述新的文件塊中，將當前文件塊與所述新的文件塊執行地址關聯；

若否，將已確定的所述過程狀態參數集存入至所述當前文件塊。

2.如權利要求1所述的機器人編程方法，其特征在于，所述確定機器人從上一姿態運動至當前姿態所需的過程狀態參數集，包括：

依據機器人在當前姿態下各個關節的運動狀態參數、及上一姿態下各個關節的運動狀態參數，計算機器人從上一姿態運動到當前姿態各個關節的狀態變化參數；

判斷計算得到的狀態變化參數是否滿足指定條件；

若是，確定機器人從上一姿態運動至當前姿態所需的過程狀態參數集，所述過程狀態參數集包含所述狀態變化參數、及設定的用于指示機器人從上一姿態運動到當前姿態所需時間的動作時間參數。

3.如權利要求2所述的機器人編程方法，其特征在于，所述確定機器人從上一姿態運動至當前姿態所需的過程狀態參數集，還進一步包括：

若計算所得的狀態變化參數未滿足指定條件，輸出指示計算所得的狀態變化參數未滿足指定條件的提示信息，并返回所述獲取機器人在當前姿態下各個關節的運動狀態參數的步驟。

4.如權利要求2或3所述的機器人編程方法，其特征在于，判斷計算得到的狀態變化參數是否滿足指定條件，包括：

判斷各個關節的狀態變化參數是否處于對應的設定取值區間內；

若各個關節的狀態變化參數均處于對應的設定取值區間內，則確定計算得到的狀態變化參數滿足指定條件；

若存在一個關節的狀態變化參數未處于對應的設定取值區間內，則確定計算得到的狀態變化參數未滿足指定條件。

5.如權利要求1所述的機器人編程方法，其特征在于，依據預設的模板代碼、已確定的初始狀態參數集及各個過程狀態參數集確定控制代碼，包括：

將所述初始狀態參數集融合至模板代碼的初始代碼段中；

遍歷動作文件中的過程狀態參數集，依據遍歷到的過程狀態參數集的動作編號從所述模板代碼中獲取與所述動作編號對應的動作代碼段、并將過程狀態參數集融合至對應的動作代碼段中；

依據已融合的所述初始代碼段與已融合的各個動作代碼段確定所述控制代碼。