[發(fā)明專利]一種無人駕駛汽車底盤供電系統(tǒng)備份方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811343655.3
• 申請日: 2018-11-12
• 公開（公告）號: CN109435875A
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 潘智慧;郭磊;張磊;寧星之;歐陽立志;李樹軍;鄧釗;其他發(fā)明人請求不公開姓名
• 申請（專利權(quán)）人: 天津清智科技有限公司
• 主分類號: B60R16/02
• 分類號: B60R16/02;B60R16/03;G05D1/02;G08B25/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種無人駕駛汽車底盤供電系統(tǒng)備份方法，包括：初始化、獲取外部信息與智能決策、故障檢測、系統(tǒng)性能降級、系統(tǒng)執(zhí)行控制指令等步驟，從而實(shí)現(xiàn)車輛供電系統(tǒng)的備份工作，防止車輛供電系統(tǒng)出現(xiàn)問題后車輛立即癱瘓，造成交通事故或交通擁堵的現(xiàn)象發(fā)生。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種無人駕駛汽車底盤供電系統(tǒng)備份方法，具體涉及一種具有高可靠性的無人駕駛車輛底盤供電系統(tǒng)的安全備份方法。

背景技術(shù)

隨著無人駕駛技術(shù)的發(fā)展與推進(jìn)，無人駕駛車輛底盤結(jié)構(gòu)與控制方法越來越成為當(dāng)下的研究熱點(diǎn)，相關(guān)技術(shù)成果也不斷的向市場推廣。常見的無人駕駛底盤結(jié)構(gòu)是基于傳統(tǒng)車輛的底盤進(jìn)行改裝，車輛的供電系統(tǒng)為單一性的供電系統(tǒng)，一旦供電系統(tǒng)出現(xiàn)故障，車輛則無法完成正常的行駛能力。

無人駕駛汽車內(nèi)不存在駕駛員，車輛一旦癱瘓，不能及時的采取維修及應(yīng)急措施，容易產(chǎn)生交通事故和交通擁堵。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問題，本發(fā)明提供一種無人駕駛汽車底盤供電系統(tǒng)備份方法。

包括：

a.初始化：完成對車輛上電動作，無人駕駛系統(tǒng)啟動，并完成系統(tǒng)初始化，

b.獲取外部信息與智能決策：域控制器接受外部信息與命令，并完成相應(yīng)的分析計算，

c.故障檢測：對無人駕駛汽車底盤供電系統(tǒng)進(jìn)行故障檢測，如果沒有故障則進(jìn)入步驟e，如果存在問題，系統(tǒng)則進(jìn)行性能降級步驟d，

d.供電系統(tǒng)性能降級：整車供電系統(tǒng)針對不同的故障模式進(jìn)行不同的降級策略，

e.系統(tǒng)執(zhí)行控制指令：無人駕駛汽車各執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成相應(yīng)的控制指令，并不斷將車輛實(shí)時信息反饋到域控制器中；

所述的供電系統(tǒng)性能降級包括：

當(dāng)?shù)谝还╇娤到y(tǒng)故障時，第二供電系統(tǒng)獨(dú)立完成供電，限制車輛運(yùn)行最高速度，修正底盤控制指令，發(fā)出報警信息，完成既定任務(wù)后停車等候修理；

當(dāng)?shù)诙╇娤到y(tǒng)故障時，第一供電系統(tǒng)獨(dú)立完成供電，繼續(xù)維持當(dāng)前的行駛狀態(tài)，發(fā)出報警信息，完成既定任務(wù)后停車等候修理；

或是上述兩種對策中的任意一種。

更加優(yōu)選的，所述的發(fā)出報警信息包括：

通過車輛自身的聲光報警裝置發(fā)出報警信息，

通過車輛遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)交互的方式發(fā)送車輛故障報警信息至終端平臺；

更加優(yōu)選的，所述的系統(tǒng)執(zhí)行控制指令包括：

對車輛進(jìn)行驅(qū)動，包括前進(jìn)、后退，

對車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向，

對車輛進(jìn)行制動、駐車。

附圖說明

圖1為無人駕駛車輛底盤系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖

圖2為無人駕駛車輛底盤系統(tǒng)控制流程圖

圖3為供電系統(tǒng)性能降級流程圖

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的無人駕駛汽車底盤供電系統(tǒng)備份方法進(jìn)行詳細(xì)說明。

圖1為無人駕駛車輛底盤系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，包括域控制器100、線控底盤200、線控底盤主控制器300、安全輔助控制器400，線控底盤200又包括第一驅(qū)動裝置211、第二驅(qū)動裝置212、第一線控轉(zhuǎn)向裝置221、第二線控轉(zhuǎn)向裝置222、線控制動系統(tǒng)230、電子駐車制動裝置240、供電系統(tǒng)250，線控制動系統(tǒng)230又包括包括線控制動裝置231與制動輪缸232，供電系統(tǒng)250又包括第一供電系統(tǒng)251與第二供電系統(tǒng)252。