[發(fā)明專利]基于任務(wù)需求的空天資源協(xié)同任務(wù)規(guī)劃的方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811343643.0
• 申請日: 2018-11-13
• 公開（公告）號: CN109493179A
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 靳鵬;崔勇;胡笑旋;羅賀;馬華偉;王國強;夏維;夏忠;姚靖宇;張凱;任送蓮
• 申請（專利權(quán)）人: 合肥工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: G06Q30/06
• 分類號: G06Q30/06;G06Q10/10
• 代理公司: 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 劉兵;肖冰濱

1.一種基于任務(wù)需求的空天資源協(xié)同任務(wù)規(guī)劃的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取管控平臺發(fā)布的任務(wù)公告，其中，所述任務(wù)公告包括至少一個任務(wù)和與每個所述任務(wù)對應(yīng)的價格；

至少一個無人機平臺基于自身的坐標(biāo)位置對所述任務(wù)公告的任務(wù)進行計算以形成所述無人機平臺的報價表；

根據(jù)公式(2)分別計算每個衛(wèi)星平臺的任務(wù)的初始的價格，

其中，is為所述衛(wèi)星平臺，sp_j為第j個所述任務(wù)，為所述衛(wèi)星平臺對任務(wù)sp_j定義的初始的價格，F(xiàn)SP_j為所述任務(wù)sp_j在截止時間內(nèi)能夠被所述衛(wèi)星平臺覆蓋的次數(shù)，k為所述衛(wèi)星平臺對所述任務(wù)執(zhí)行一次觀測操作的固定成本，b_s為所述衛(wèi)星平臺觀測單個所述任務(wù)的可變成本，R_s為所述衛(wèi)星平臺觀測單個所述任務(wù)期望的收益率；

將計算出的初始的價格整合以形成所述衛(wèi)星平臺的報價表；

將所述無人機平臺的報價表和所述衛(wèi)星平臺的報價表反饋至所述管控平臺。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

管控平臺對所述無人機平臺的報價表和所述衛(wèi)星平臺的報價表進行預(yù)處理；

管控平臺根據(jù)所述無人機平臺的報價表和所述衛(wèi)星平臺的報價表進行協(xié)商以生成發(fā)布公告，其中，所述發(fā)布公告包括至少一個任務(wù)和與所述任務(wù)對應(yīng)的價格；

將所述發(fā)布公告發(fā)送至所述無人機平臺和所述衛(wèi)星平臺。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述管控平臺對所述無人機平臺的報價表和所述衛(wèi)星平臺的報價表進行預(yù)處理包括：

刪除所述任務(wù)公告中未被所述無人機平臺的報價表/衛(wèi)星平臺的報價表包括的任務(wù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

所述無人機平臺接收所述發(fā)布公告，根據(jù)所述發(fā)布公告確定所述無人機平臺執(zhí)行所述發(fā)布公告中的任務(wù)的第一整體收益；

所述無人機平臺從所述任務(wù)公告中尋找第一可競爭任務(wù)，其中，所述第一可競爭任務(wù)的第一整體收益大于或等于所述無人機平臺執(zhí)行所述發(fā)布公告中的任務(wù)的第一整體收益；

所述無人機平臺分別計算每個第一可競爭任務(wù)的價格并進一步形成新的所述無人機平臺的報價表；

向所述管控平臺提出異議請求并發(fā)送新的所述無人機平臺的報價表；

所述衛(wèi)星平臺接收所述發(fā)布公告，根據(jù)所述發(fā)布公告確定所述衛(wèi)星平臺執(zhí)行所述發(fā)布公告中的任務(wù)的第二整體收益；

所述衛(wèi)星平臺從所述任務(wù)公告中尋找第二可競爭任務(wù)，其中，所述第二可競爭任務(wù)的第二整體收益大于或等于所述衛(wèi)星平臺執(zhí)行所述發(fā)布公告中的任務(wù)的第二整體收益；

所述衛(wèi)星平臺分別計算每個第二可競爭任務(wù)的價格并進一步形成新的所述衛(wèi)星平臺的報價表；

向所述管控平臺提出異議請求并發(fā)送新的所述衛(wèi)星平臺的報價表。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

判斷對所述無人機平臺的報價表和所述衛(wèi)星平臺的報價表的協(xié)商次數(shù)是否達到上限；

在判斷所述協(xié)商次數(shù)達到上限的情況下，輸出最終的所述發(fā)布公告；

在判斷所述協(xié)商次數(shù)未達到上限的情況下，管控平臺再次根據(jù)新的所述無人機平臺的報價表和新的所述衛(wèi)星平臺的報價表進行協(xié)商以形成新的所述發(fā)布公告并執(zhí)行所述方法的相應(yīng)步驟直到判斷所述協(xié)商次數(shù)達到上限。