[發明專利]利用功率信息改進雷達目標跟蹤的方法和裝置

在審

• 申請號: 201811342828.X
• 申請日: 2018-11-12
• 公開（公告）號: CN109839637A
• 公開（公告）日: 2019-06-04
• 發明（設計）人: I·比萊克;A·波克拉斯;I·埃亞拉特
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G01S13/93
• 分類號: G01S13/93
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 董均華;王麗輝

提供了用于控制車輛的雷達系統的方法和系統。特別地，教導了用于可預測的跟蹤算法的方法和裝置，該可預測跟蹤算法用于預測下一幀的目標集群的功率并確定下一幀的預測到的集群功率。下一集群幀的更新功率是預測功率、當前測量功率和環境的SNR的函數。考慮由集群內的每個探測反向散射的能量來計算集群的功率。

技術領域

本公開總體上涉及車輛，更具體地涉及用于基于自適應檢測器來跟蹤信息的方法和雷達系統。

背景技術

現在，某些車輛利用雷達系統。例如，某些車輛利用雷達系統來檢測該車輛正在其中行進的道路上的其它車輛、行人或其它對象。例如在實施自動制動系統、自適應巡航控制和回避特征以及其他車輛特征時，雷達系統可以以這種方式來使用。傳統的檢測器是無記憶的，并且不考慮來自先前幀的信息。這些檢測器僅基于信噪比（signal-to-noise ratio，SNR）采用檢測閾值，并且其水平在空間上和時間上不依賴目標環境。盡管這些雷達探測器對于這種車輛特征一般是有用的，但是在某些情況下，現有的雷達系統可能具有某些局限。

因此，期望為車輛中的雷達系統性能提供改進的技術，例如包括先前幀的信息以適應性地改變閾值，并且因此增加檢測到被跟蹤目標的概率。進一步期望增加較弱的反向散射雷達信號的可檢測性。另外，通過結合附圖和前述技術領域和背景技術，根據隨后的詳細描述和所附權利要求，本發明的其它期望特征和特點將是顯而易見的。

發明內容

根據示例性實施例，提供了用于控制車輛的雷達系統的方法，該雷達系統具有多個接收器。該方法包含接收第一距離多普勒圖，響應于第一距離多普勒圖檢測對象以使用第一閾值生成對象信號，其中響應于信噪比確定第一閾值，響應于對象信號生成集群信號，響應于集群信號確定跟蹤狀態，響應于跟蹤狀態和信噪比來更新第一閾值以生成更新過的閾值，并且響應于響應更新過的閾值響應于第二距離多普勒圖來檢測對象。

根據示例性實施例，提供了用于車輛的雷達控制系統。該裝置包含：檢測器，用于接收第一距離多普勒圖并且響應于第一距離多普勒圖檢測對象，以使用第一閾值生成對象信號，其中響應于信噪比確定第一閾值；集群處理器，用于響應于對象信號生成集群信號；跟蹤處理器，用于響應于集群信號確定跟蹤狀態；以及閾值計算機，用于響應于跟蹤狀態和信噪比更新第一閾值以生成更新過的閾值，其中更新過的閾值用于在隨后的距離多普勒圖中檢測對象。

附圖說明

下面將聯合附圖描述本發明公開，其中相同的標記表示相同的元件，并且其中：

圖1是根據示例性實施例的具有包括雷達系統的控制系統的車輛的功能方框圖。

圖2是根據示例性實施例的圖1的車輛的、包括雷達系統的控制系統的功能方框圖。

圖3是根據示例性實施例的圖1和圖2的雷達系統的傳輸信道和接收信道的功能方框圖。

圖4提供了根據示例性實施例的基于跟蹤信息的用于自適應雷達檢測的裝置的方框圖。

圖5提供了根據示例性實施例的與用于基于跟蹤信息的自適應雷達檢測的方法的實施相對應的流程圖。

具體實施方式

如下詳細描述在性質上僅僅是示例性的，并且不意在限制本公開或者其應用和使用。另外，并不意在被在前述背景技術或者以下詳細描述中呈現的任何理論的約束。如本文中所使用的，術語模塊單獨地或以任何組合來指代任何硬件、軟件、固件、電子控制組件、處理邏輯和/或處理器設備，包括但不限于：專用集成電路（application specificintegrated circuit，ASIC）、電子電路、執行一個或多個軟件或固件程序的處理器（共享的，專用的或群組）和存儲器、組合邏輯電路和/或提供所描述的功能的其它合適的組件。