[發明專利]一種開關柜面板開關操作的機械手爪

有效

• 申請號: 201811342827.5
• 申請日: 2018-11-12
• 公開（公告）號: CN109434860B
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 郭強;蔡海晨;趙偉;許春山;程敏
• 申請（專利權）人: 億嘉和科技股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 陳靜

本發明公開了一種開關柜面板開關操作的機械手爪，屬于機器人操作技術領域。本發明包括執行夾趾系統、夾趾控制系統和支撐系統；所述支撐系統包括驅動螺桿和支撐架；執行夾趾系統包括夾趾、回轉驅動環和驅動連桿，所述回轉驅動環設在所述支撐架中間做回轉運動，回轉驅動環連接驅動連桿，驅動連桿的另一側連接夾趾，所述夾趾套裝在所述支撐架上做開合運動；夾趾控制系統包括控制桿和頂出手指，控制桿上設有驅動鍵，回轉驅動環中心設有驅動鍵槽，控制桿穿過驅動螺桿和回轉驅動環。本發明驅動頂出手指和夾趾運動，完成開關柜面板各種尺寸開關的操作，結構簡單，操作方便。同時絕緣的設置，確保了系統的絕緣性以及開關柜操作的安全性。

技術領域

本發明屬于機器人操作技術領域，具體涉及一種開關柜面板開關操作的機械手爪。

背景技術

隨著機器人產業的發展，為適用于各種工況需求，市面上的機械手爪結構種類多種多樣，因其應用范圍不同都有一定的專用性無法涉及開關柜的各種旋鈕、開關的操作。并且市面上的機械手爪尺寸不能滿足開關柜面板上小尺寸開關操作。開關柜面板上旋鈕開關操作是有一定的規律可循的,采用市面上的欠驅動機械手爪將存在自由度冗余增加機構的復雜度以及制造維護成本造成不必要的資源浪費。

中國專利申請201110327142.5公開了一種果蔬采摘欠驅動機械手爪。目前國內水果采摘作業基本上都是人工進行。本發明包括機架、驅動傳動機構和手指機構，具體包括上底座、手指固定件、支撐柱、下底座、步進電機、螺桿、螺母、升降平臺、導向柱、遠指、中指、近指、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、驅動桿、第一扭簧和第二扭簧；采用一個步進電機同時驅動多個手指的同時，采用欠驅動手指機構，并使用扭簧作為限制機構，使之具有包絡抓取功能；手爪面裝有接觸力傳感器，能通過對接觸力的檢測反饋控制抓取力度。該技術易于控制，提高了對物體形狀的自適應能力，增強了抓取穩定性。但是開關柜面板上旋鈕開關操作是有一定的規律可循的,該欠驅動機械手爪將存在自由度冗余增加機構的復雜度以及制造維護成本造成不必要的資源浪費。

發明內容

本發明目的是：針對現有技術中機械手爪結構復雜的問題，提供一種新的開關柜面板開關操作的機械手爪。

具體地說，本發明是采用以下技術方案實現的：包括執行夾趾系統、夾趾控制系統和支撐系統；

所述支撐系統包括驅動螺桿以及抱鎖于驅動螺桿前端的支撐架；

所述執行夾趾系統包括兩個夾趾、回轉驅動環和驅動連桿，所述回轉驅動環設在所述支撐架中間，回轉驅動環在支撐架上下兩端處設置的空槽內做回轉運動，回轉驅動環上下兩端分別連接驅動連桿，驅動連桿的另一側連接夾趾，所述夾趾套裝在所述支撐架的伸出臂上做開合運動；

所述夾趾控制系統包括控制桿和設置在控制桿前端的頂出手指，控制桿上設有驅動鍵，回轉驅動環中心設有驅動鍵槽，控制桿穿過驅動螺桿和回轉驅動環。

進一步而言：當驅動控制桿使得驅動鍵推出驅動鍵槽，所述夾趾控制系統相對與回轉驅動環進行伸縮與回轉運動；當驅動控制桿使得驅動鍵停留在驅動鍵槽內時，所述夾趾控制系統將動力傳遞給回轉驅動環并最終驅動兩個夾趾的張合運動。

進一步而言：所述支撐架前端設有可拆卸的頂蓋。

進一步而言：所述支撐架為絕緣支撐架。

進一步而言：所述夾趾上設有絕緣墊片。

進一步而言：所述控制桿為絕緣控制桿。

進一步而言：所述頂出手指前端內側設有摩擦面。

本發明的有益效果如下：本發明采用驅動鍵位置的不同分別驅動頂出手指和夾趾運動，完成開關柜面板各種尺寸開關的操作，結構簡單，操作方便。同時絕緣的設置，確保了系統的絕緣性以及開關柜操作的安全性。

附圖說明