[發明專利]一種電力施工安全監督機器人

在審

• 申請號: 201811339999.7
• 申請日: 2018-11-12
• 公開（公告）號: CN109202853A
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 陳纓;常政威;彭倩;劉曦;周啟航;彭倍;劉靜;葛森;包楊川;何明;鄭翔;楊梟;劉海龍;何玲
• 申請（專利權）人: 國網四川省電力公司電力科學研究院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J19/02;B25J11/00
• 代理公司: 成都行之專利代理事務所(普通合伙) 51220
• 代理人: 楊琪

本發明公開了一種電力施工安全監督機器人，包括機器人本體、驅動電機、電源、云臺和信息采集單元；機器人本體內部設置有所述驅動電機，驅動電機與所述電源電連接，電源設置在所述機器人本體的后部，機器人本體中部設置有支架，機器人本體前部設置有工控機和驅動控制器，云臺設置于所述支架上，工控機分別通過驅動控制器與驅動電機、云臺和信息采集單元電連接。本發明的機器人能自動在電力作業現場巡視，采集電力作業人員操作信息，識別不安全行為，對作業現場安全實施監督，以降低安全事故風險，解決了人工監控存在的易疲勞、效率低和注意力易分散等問題。本機器人還能檢測行進方向的障礙物、防止自動運行時的意外碰撞。

技術領域

本發明涉及電力施工檢測設備技術領域，具體涉及一種電力施工安全監督機器人。

背景技術

隨著城市的發展，對于電力的需求越來越大，在電力生產和電力試驗的過程中，電力作業現場安全監督對于保證工作人員的安全具有重要意義。現有的電力作業場地內沒有很好的實時監控設備，往往需要人工進行安全監控，這種人工監控的方式費時費力，而且，可能由于人為原因造成監控無效，造成一些不必要的安全事故發生。

因此，如何提供一種適用于在電力行業內工作，且工作效率高的電力作業安全監督機器人是本領域技術人員亟需解決的問題。

發明內容

本發明所要解決的是現有技術中電力作業過程采用人工進行安全監控，這種人工監控的方式費時費力，而且，可能由于人為原因造成監控無效，造成一些不必要的事故發生的技術問題，目的在于提供一種電力施工安全監督機器人。

本發明通過下述技術方案實現：

一種電力施工安全監督機器人，包括機器人本體、驅動電機、電源、云臺和信息采集單元；所述機器人本體內部設置有所述驅動電機，所述驅動電機與所述電源電連接，所述電源設置在所述機器人本體的后部，所述機器人本體中部設置有支架，所述機器人本體前部設置有工控機和驅動控制器，所述云臺設置于所述支架上，所述工控機分別通過驅動控制器與驅動電機、云臺和信息采集單元電連接。

優選方案，所述機器人本體包括底盤、前輪、后輪、后軸和前軸；所述底盤與所述前輪通過所述前軸連接，所述底盤與所述后輪通過所述后軸連接，所述驅動電機的輸出端與前軸連接，所述前軸通過傳動裝置與后軸連接。

優選方案，所述信息采集單元包括雙目攝像頭和障礙檢測單元，所述雙目攝像頭設置于云臺上，所述障礙檢測單元設置在底盤前端。

優選方案，所述傳動裝置包括主動輪、從動輪和鏈條；所述主動輪設置于前軸上，從動輪設置于后軸上，所述鏈條套接在主動輪和從動輪上。

優選方案，所述機器人本體還包括陀螺儀，所述陀螺儀設置于底盤上。

優選方案，所述機器人本體的外部設置有外殼，外殼頂部設置有工作指示燈。

優選方案，所述云臺包括云臺控制模塊，所述云臺控制模塊包括云臺控制器、電機驅動模塊、水平直流伺服電機、垂直直流伺服電機、水平角度傳感器和垂直角度傳感器，所述云臺控制器與工控機連接，所述水平角度傳感器和垂直角度傳感器采集云臺水平運行角度和云臺垂直運行角度，并傳輸至云臺控制器，所述云臺控制器通過電機驅動模塊驅動水平直流伺服電機和垂直直流伺服電機。

優選方案，所述驅動電機包括左輪電機、右輪電機、左輪電機驅動器和右輪電機驅動器，所述左輪電機驅動器和右輪電機驅動器驅動左輪電機和右輪電機，所述左輪電機和右輪電機分別驅動兩個前輪轉動；所述左輪電機和右輪電機分別連接有光電編碼器，通過光電編碼器測量左輪電機和右輪電機的速度。

優選方案，所述障礙檢測單元包括超聲傳感器探頭，以及與超聲傳感器探頭連接的超聲信號處理板卡，它將檢測到的距離信息傳給工控機，所述超聲傳感器探頭有四個，并列安裝在底盤前端；超聲傳感器探頭用于檢測機器人本體行進方向的障礙物、防止自動運行時的意外碰撞。