[發明專利]一種電力施工安全監督機器人

在審

• 申請號: 201811339999.7
• 申請日: 2018-11-12
• 公開（公告）號: CN109202853A
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 陳纓;常政威;彭倩;劉曦;周啟航;彭倍;劉靜;葛森;包楊川;何明;鄭翔;楊梟;劉海龍;何玲
• 申請（專利權）人: 國網四川省電力公司電力科學研究院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J19/02;B25J11/00
• 代理公司: 成都行之專利代理事務所(普通合伙) 51220
• 代理人: 楊琪

1.一種電力施工安全監督機器人，其特征在于，包括機器人本體、驅動電機(2)、電源(3)、云臺(4)和信息采集單元；

所述機器人本體內部設置有所述驅動電機(2)，驅動電機(2)與所述電源(3)電連接，所述電源(3)設置在所述機器人本體的后部，所述機器人本體(1)中部設置有支架(6)，所述機器人本體(1)前部設置有工控機(7)和驅動控制器(8)，所述云臺(4)設置于所述支架(6)上，所述工控機(7)分別通過驅動控制器(8)與驅動電機(2)、云臺(4)和信息采集單元電連接。

2.根據權利要求1所述的一種電力施工安全監督機器人，其特征在于，所述機器人本體包括底盤(101)、前輪(102)、后輪(103)、后軸(104)和前軸(105)；

所述底盤(101)與所述前輪(102)通過所述前軸(105)連接，所述底盤(101)與所述后輪(103)通過所述后軸(104)連接，所述驅動電機(2)的輸出端與前軸(105)連接，所述前軸(105)通過傳動裝置與后軸(104)連接。

3.根據權利要求2所述的一種電力施工安全監督機器人，其特征在于，所述信息采集單元包括雙目攝像頭(501)和障礙檢測單元，雙目攝像頭(501)設置于云臺(4)上，所述障礙檢測單元設置在底盤(101)前端。

4.根據權利要求2所述的一種電力施工安全監督機器人，其特征在于，所述傳動裝置包括主動輪、從動輪和鏈條；

所述主動輪設置于前軸(105)上，從動輪設置于后軸(104)上，鏈條套接在主動輪和從動輪上。

5.根據權利要求2所述的一種電力施工安全監督機器人，其特征在于，所述機器人本體還包括陀螺儀，所述陀螺儀設置于底盤(101)上。

6.根據權利要求2所述的一種電力施工安全監督機器人，其特征在于，所述機器人本體的外部設置有外殼(9)，外殼(9)頂部設置有工作指示燈(10)。

7.根據權利要求2所述的一種電力施工安全監督機器人，其特征在于，所述云臺包括云臺控制模塊，所述云臺控制模塊包括云臺控制器、電機驅動模塊、水平直流伺服電機、垂直直流伺服電機、水平角度傳感器和垂直角度傳感器，所述云臺控制器與工控機(7)連接，所述水平角度傳感器和垂直角度傳感器采集云臺水平運行角度和云臺垂直運行角度，并傳輸至云臺控制器，所述云臺控制器通過電機驅動模塊驅動水平直流伺服電機和垂直直流伺服電機。

8.根據權利要求2所述的一種電力施工安全監督機器人，其特征在于，所述驅動電機(2)包括左輪電機、右輪電機、左輪電機驅動器和右輪電機驅動器，所述左輪電機驅動器和右輪電機驅動器驅動左輪電機和右輪電機，所述左輪電機和右輪電機分別驅動兩個前輪(102)轉動；所述左輪電機和右輪電機分別連接有光電編碼器，通過光電編碼器測量左輪電機和右輪電機的速度。

9.根據權利要求3所述的一種電力施工安全監督機器人，其特征在于，所述障礙檢測單元包括超聲傳感器探頭，以及與超聲傳感器探頭連接的超聲信號處理板卡，它將檢測到的距離信息傳給工控機(7)，所述超聲傳感器探頭有四個，并列安裝在底盤(101)前端；超聲傳感器探頭用于檢測機器人本體行進方向的障礙物、防止自動運行時的意外碰撞。

10.根據權利要求3所述的一種電力施工安全監督機器人，其特征在于，信息采集單元還包括無線信息收發模塊，所述無線信息收發模塊用于傳輸雙目攝像頭(501)所采集的視頻、圖像信息。