[發明專利]一種VRS切換的方法、接收機、可讀介質及云服務器

有效

• 申請號: 201811339568.0
• 申請日: 2018-11-12
• 公開（公告）號: CN109541660B
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 鄧慧璇;杜洪偉
• 申請（專利權）人: 廣東星輿科技有限公司
• 主分類號: G01S19/44
• 分類號: G01S19/44
• 代理公司: 佛山幫專知識產權代理事務所(普通合伙) 44387
• 代理人: 顏德昊

本發明涉及導航定位的技術領域，公開了一種VRS切換的方法：接收機x在位于VRS?A的有效范圍內，且第一雙差模糊度處于被固定的狀態時，由VRS?A切換到VRS?B，接收機x繼續以第一雙差模糊度保持對衛星信號的鎖定；解算模塊利用已知數據，結合第一關系、第二關系進行解算，并確定在VRS?B作為基準站時，接收機x的第二位置信息本發明的一些技術效果在于：與現有的VRS切換方法相比較，可以節省下重新搜索整周模糊度的時間(一般是幾秒以上)，為實現連續的高精度定位提供了可靠的處理方式。

技術領域

本發明涉及導航定位的技術領域，特別涉及一種VRS切換的方法、接收機、可讀介質及云服務器。

背景技術

GNSS(Global Navigation Satellite System，可理解為“全球導航衛星系統”)接收機為了獲得實時的厘米級定位精度，通常會采用RTK技術。

RTK(Real-Time Kinematic，可理解為“實時動態定位”)是一種利用載波相位觀測值、在流動站(或接收機)和基準站之間進行的實時動態相對定位技術。具體地，接收機可接入CORS(Continuously Operating Reference Stations，可理解為“連續運行參考站”)網絡差分服務做RTK解算，以此來獲得高精度的定位。

VRS(Virtual Reference Station，可理解為“虛擬參考站”)技術，是網絡RTK技術的一種，它實時地在流動站附近虛擬一個基準站為流動站提供差分電文和基準站位置信息。

為了確保RTK定位精度，需要使基準站和流動站之間能保持較好的誤差相關性，因此基準站和流動站之間的距離需要加以限制。當流動站(接收機)在移動的過程中，勢必會離虛擬基準站越來越遠，原來的虛擬基準站點無法滿足要求，CORS服務器需要重新虛擬一個新的基準站并播發相關的差分電文給流動站(接收機)。

而流動站(接收機)在這種切換VRS的過程中，由于載波相位觀測值發生變化，接收機無法再保持高精度的固定解，解狀態會變為精度較差的浮點解或偽距解，需要一段時間重新搜索載波相位的整周模糊度以再次獲得固定解。這段時間會耗費幾秒甚至十幾秒的時間，導致接收機難以持續獲得高精度定位結果。

發明內容

為解決前述的、接收機在切換VRS過程中難以保持高精度固定解的技術問題，本發明提出了一種VRS切換的方法，其技術方案如下：

一種VRS切換的方法，步驟包括：

接收機x在位于VRS-A的有效范圍內，且第一雙差模糊度處于被固定的狀態時，由VRS-A切換到VRS-B，接收機x繼續以第一雙差模糊度保持對衛星信號的鎖定；解算模塊利用已知數據，結合第一關系、第二關系進行解算，并確定在VRS-B作為基準站時，接收機x的第二位置信息

所述第一關系由第一公式所體現：

所述第二關系由第二公式所體現：

其中，已知數據包括載波波長λ，以及VRS-A、VRS-B、參考站S分別對應的載波相位星間單差值和分別對應的衛地距星間單差值和分別對應的綜合誤差星間單差值和

第一公式中，α為修正系數，i、j分別代表兩顆不同的衛星，和分別為接收機x的載波相位星間單差值和綜合誤差星間單差值；

所述參考站S位于VRS-B的附近。

優選地，在未進行VRS切換時，解算模塊利用已知數據，通過第三關系來獲得VRS-A作為基準站時，接收機x的第一位置信息

在需要進行VRS切換時，解算模塊結合第一關系、第三關系以及第四關系得到第二關系；

所述第三關系由公式三所體現：