[發明專利]一種吊裝式機器人

在審

• 申請號: 201811339444.2
• 申請日: 2018-11-12
• 公開（公告）號: CN109366464A
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發明（設計）人: 劉陽升
• 申請（專利權）人: 東莞市智贏智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12;B25J17/02;B25J19/00
• 代理公司: 東莞市華南專利商標事務所有限公司 44215
• 代理人: 田小偉

本發明涉及機器人技術領域，尤其公開了一種吊裝式機器人，包括第一電動模組、設置于第一電動模組的關節組件、設置于關節組件末端的第二電動模組；關節組件包括承載臂、與承載臂轉動設置的關節臂，關節臂設有第一盲孔、第二盲孔及間隔板，第一盲孔、第二盲孔分別自關節臂彼此遠離的兩側凹設而成，第一盲孔貫穿間隔板連通第二盲孔；關節臂設有貫穿關節臂的第一線孔及第二線孔；在機器人的組裝過程中，所使用的線纜經由第一線孔、第二線孔、第一通孔排布，使得線纜設置在關節臂的內部，無需將線纜設置在關節臂的外側，避免線纜因受到外界的機構碰撞而斷裂、脫落，降低線纜的使用維護成本，提升機器人的使用性能。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其公開了一種吊裝式機器人。

背景技術

隨著工業化的逐步發展，用于代替人工的機器人得到了越來越廣泛的應用，機器人由多種多樣的零部件構成，線纜是機器人必不可少的構成要件，線纜主要用于為機器人的各個電子元器件供電；為了節省機器人的占用空間大小，將機器人安裝在外界墻體或天花板上的吊裝式機器人便應運而生，現有技術中吊裝機器人的線纜裸露在外側，線纜的布局不合理，容易受到外界機構的碰撞折斷，長時間使得的線纜會在重力作用下脫落，還容易受到外界環境的腐蝕而損壞。

發明內容

為了克服現有技術中存在的缺點和不足，本發明的目的在于提供一種吊裝式機器人，所使用的線纜經由第一線孔、第二線孔、第一通孔排布，使得線纜設置在關節臂的內部，無需將線纜設置在關節臂的外側，避免線纜因受到外界的機構碰撞而斷裂；利用關節臂內部構造封裝線纜，避免線纜在重力作用下脫落；降低線纜的使用維護成本，提升機器人的使用性能。

為實現上述目的，本發明的一種吊裝式機器人，包括第一電動模組、設置于第一電動模組的輸出端的關節組件、設置于關節組件末端的第二電動模組；所述關節組件包括與第一電動模組的輸出端連接的承載臂、與承載臂轉動設置的關節臂，關節臂設有第一盲孔、第二盲孔及間隔板，第一盲孔、第二盲孔分別自關節臂彼此遠離的兩側凹設而成，第一盲孔、第二盲孔分別位于關節臂的兩端，間隔板位于第一盲孔與第二盲孔之間，間隔板設有貫穿間隔板的第一通孔，第一通孔連通第一盲孔與第二盲孔；關節臂設有貫穿關節臂的第一線孔及第二線孔，第一線孔與第一盲孔連通并貫穿第一盲孔的底壁，第二線孔與第二盲孔連通并貫穿第二盲孔的底壁，第一線孔、第二線孔用于容設外界的線纜。

優選地，所述關節臂設有位于第一盲孔內的多個加強肋，加強肋連接第一盲孔的側壁及第一盲孔的底壁，多個加強肋圍繞第一線孔設置，第一通孔經由相鄰兩個加強肋之間的間隙與第一線孔連通。

優選地，所述關節組件還包括第一減速器，第一減速器包括第一線管、固定端及轉動設置于固定端的旋轉端，固定端設置于關節臂的外側，固定端連接于第一盲孔的底壁，第一線管裝設于固定端或/和關節臂，第一線管貫穿固定端及旋轉端，第一線管設有貫穿第一線管的第三線孔，第三線孔與第一線孔連通。

優選地，所述第一線管包括盤體及與盤體連接的管體，盤體的外徑大于管體的外徑，固定端設有第三盲孔及與第三盲孔連通的第二通孔，第二通孔的孔徑小于第三盲孔的孔徑，第二通孔貫穿第三盲孔的底壁，盤體裝設于固定端，盤體容設于第三盲孔內，管體容設于第二通孔內，第三盲孔的底壁用于擋止盤體。

優選地，所述關節組件還包括設置于旋轉端的承載板，承載板設置有第一電機，第一電機用于驅動第一減速器使得固定端與旋轉端相對轉動，第二電動模組設置于承載板。

優選地，所述關節組件包括第二電機及第二減速器，第二減速器的固定端設置于關節臂的外側，第二減速器的固定端與第二盲孔的底壁連接，第二電機設置于關節臂并位于第二盲孔內，第二電機用于驅動第二減速器使得第二減速器的固定端與第二減速器的旋轉端相對轉動，第二減速器的旋轉端設置于承載臂。

優選地，所述關節組件還包括第二線管及彈性套圈，彈性套圈呈C狀，彈性套圈套設在第二線管的外側，第二線管經由彈性套圈設置于關節臂，彈性套圈位于第二盲孔內，第二線管經由第二線孔貫穿第二減速器。