[發(fā)明專利]一種吊裝式機器人

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201811339444.2
• 申請日: 2018-11-12
• 公開（公告）號: CN109366464A
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉陽升
• 申請（專利權(quán)）人: 東莞市智贏智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12;B25J17/02;B25J19/00
• 代理公司: 東莞市華南專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44215
• 代理人: 田小偉

1.一種吊裝式機器人，包括第一電動模組、設(shè)置于第一電動模組的輸出端的關(guān)節(jié)組件、設(shè)置于關(guān)節(jié)組件末端的第二電動模組；其特征在于：所述關(guān)節(jié)組件包括與第一電動模組的輸出端連接的承載臂、與承載臂轉(zhuǎn)動設(shè)置的關(guān)節(jié)臂，關(guān)節(jié)臂設(shè)有第一盲孔、第二盲孔及間隔板，第一盲孔、第二盲孔分別自關(guān)節(jié)臂彼此遠(yuǎn)離的兩側(cè)凹設(shè)而成，第一盲孔、第二盲孔分別位于關(guān)節(jié)臂的兩端，間隔板位于第一盲孔與第二盲孔之間，間隔板設(shè)有貫穿間隔板的第一通孔，第一通孔連通第一盲孔與第二盲孔；關(guān)節(jié)臂設(shè)有貫穿關(guān)節(jié)臂的第一線孔及第二線孔，第一線孔與第一盲孔連通并貫穿第一盲孔的底壁，第二線孔與第二盲孔連通并貫穿第二盲孔的底壁，第一線孔、第二線孔用于容設(shè)外界的線纜。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊裝式機器人，其特征在于：所述關(guān)節(jié)臂設(shè)有位于第一盲孔內(nèi)的多個加強肋，加強肋連接第一盲孔的側(cè)壁及第一盲孔的底壁，多個加強肋圍繞第一線孔設(shè)置，第一通孔經(jīng)由相鄰兩個加強肋之間的間隙與第一線孔連通。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊裝式機器人，其特征在于：所述關(guān)節(jié)組件還包括第一減速器，第一減速器包括第一線管、固定端及轉(zhuǎn)動設(shè)置于固定端的旋轉(zhuǎn)端，固定端設(shè)置于關(guān)節(jié)臂的外側(cè)，固定端連接于第一盲孔的底壁，第一線管裝設(shè)于固定端或/和關(guān)節(jié)臂，第一線管貫穿固定端及旋轉(zhuǎn)端，第一線管設(shè)有貫穿第一線管的第三線孔，第三線孔與第一線孔連通。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的吊裝式機器人，其特征在于：所述第一線管包括盤體及與盤體連接的管體，盤體的外徑大于管體的外徑，固定端設(shè)有第三盲孔及與第三盲孔連通的第二通孔，第二通孔的孔徑小于第三盲孔的孔徑，第二通孔貫穿第三盲孔的底壁，盤體裝設(shè)于固定端，盤體容設(shè)于第三盲孔內(nèi)，管體容設(shè)于第二通孔內(nèi)，第三盲孔的底壁用于擋止盤體。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的吊裝式機器人，其特征在于：所述關(guān)節(jié)組件還包括設(shè)置于旋轉(zhuǎn)端的承載板，承載板設(shè)置有第一電機，第一電機用于驅(qū)動第一減速器使得固定端與旋轉(zhuǎn)端相對轉(zhuǎn)動，第二電動模組設(shè)置于承載板。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊裝式機器人，其特征在于：所述關(guān)節(jié)組件包括第二電機及第二減速器，第二減速器的固定端設(shè)置于關(guān)節(jié)臂的外側(cè)，第二減速器的固定端與第二盲孔的底壁連接，第二電機設(shè)置于關(guān)節(jié)臂并位于第二盲孔內(nèi)，第二電機用于驅(qū)動第二減速器使得第二減速器的固定端與第二減速器的旋轉(zhuǎn)端相對轉(zhuǎn)動，第二減速器的旋轉(zhuǎn)端設(shè)置于承載臂。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的吊裝式機器人，其特征在于：所述關(guān)節(jié)組件還包括第二線管及彈性套圈，彈性套圈呈C狀，彈性套圈套設(shè)在第二線管的外側(cè)，第二線管經(jīng)由彈性套圈設(shè)置于關(guān)節(jié)臂，彈性套圈位于第二盲孔內(nèi)，第二線管經(jīng)由第二線孔貫穿第二減速器。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊裝式機器人，其特征在于：所述第一電動模組包括吊裝于外界的墻體的吊裝架、轉(zhuǎn)動設(shè)置于吊裝架的絲桿、螺接于絲桿外側(cè)的螺母、設(shè)置于吊裝架并用于驅(qū)動絲桿轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機，承載臂滑動設(shè)置于吊裝架并與螺母連接；所述吊裝架設(shè)有多個穿孔及多個過氣孔，穿孔沿吊裝架的長度方向貫穿吊裝架，多個穿孔關(guān)于吊裝架的中心線對稱設(shè)置，多個過氣孔關(guān)于吊裝架的中心線對稱設(shè)置，多個過氣孔分別與多個穿孔連通，過氣孔的中心線與穿孔的中心線交叉設(shè)置，過氣孔貫穿吊裝架的孔壁；相鄰兩個穿孔之間形成加強筋，穿孔用于連通外界的泵氣裝置。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的吊裝式機器人，其特征在于：所述吊裝架具有第一板體、分別設(shè)置于第一板體兩端的兩個第二板體，兩個第二板體位于第一板體的同一側(cè)，承載臂滑動設(shè)置于兩個第二板體，穿孔、過氣孔設(shè)置于第一板體，第一板體設(shè)置有第一盲槽，第一盲槽具有底面及分別與底面兩端連接的兩個側(cè)面，兩個側(cè)面關(guān)于吊裝架的中心線對稱設(shè)置，底面與側(cè)面之間的夾角大于90°并小于180°，過氣孔貫穿側(cè)面。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊裝式機器人，其特征在于：所述第二電動模組包括設(shè)置于關(guān)節(jié)組件末端的固定架、設(shè)置于固定架的磁力棒、滑動設(shè)置于固定架的線圈模塊，磁力棒用于驅(qū)動線圈模塊滑動；磁力棒包括套管及多個導(dǎo)磁體，套管的兩端分別設(shè)置于固定架，套管設(shè)有容置孔，容置孔沿套管的長度方向設(shè)置，多個導(dǎo)磁體裝設(shè)于容置孔內(nèi)，相鄰兩個導(dǎo)磁體彼此靠近的一側(cè)設(shè)有彼此貼合在一起的傾斜面，傾斜面與套管的中心軸線之間的夾角為0-90°；外界的充磁機對套管內(nèi)的導(dǎo)磁體充磁使得導(dǎo)磁體磁化形成磁性體。