[發明專利]一種便于調節工作范圍的機器人機械臂

在審

• 申請號: 201811335786.7
• 申請日: 2018-11-11
• 公開（公告）號: CN109396923A
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發明（設計）人: 肖力;馬宏偉;鄧君
• 申請（專利權）人: 東莞理工學院
• 主分類號: B23Q7/00
• 分類號: B23Q7/00;B23Q11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種便于調節工作范圍的機器人機械臂，涉及機械臂技術領域，具體為基座、支撐柱和圓環，所述基座的上表面開設有第一滑軌，所述第一滑塊的上方固定安裝有活動臺，所述支撐柱的外表面焊接有隔板，所述隔板的表面一體化連接有轉軸，所述支撐柱的上端固定安裝有螺紋柱，所述螺紋柱的上端外側螺紋連接有蓋帽，所述圓環的下表面開設有第二滑軌，該機器人機械臂通過圓孔、連接板、螺紋柱和蓋帽之間的相互配合，能夠對支撐柱和圓環之間進行組合式的安裝，從而便于該裝置的拆卸與運輸，該裝置中鉆頭通過第二滑塊沿著第二滑軌方向進行環形運動，因此該裝置中鉆頭的活動范圍呈圓形分布，大大增加了該裝置的工作區域。

技術領域

本發明涉及機械臂技術領域，具體為一種便于調節工作范圍的機器人機械臂。

背景技術

機械臂是指高精度、高速點膠機器手，機械臂是一個多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復雜系統，因其獨特的操作靈活性，已在工業裝配，安全防爆等領域得到廣泛應用，機械臂是一個復雜系統，存在著參數攝動、外界干擾及未建模動態等不確定性，因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務，需要規劃機械臂關節空間的運動軌跡，從而級聯構成末端位姿。

但是現有的機器人機械臂底座位置固定，導致機器人機械臂的工作范圍較小，不利于機器人機械臂的靈活使用，其次一般的機器人機械臂設置為一體化結構，導致其體積過大，不利于機器人機械臂進行拆卸運輸，針對上述問題，我們提出了一種便于調節工作范圍的機器人機械臂。

在中國發明專利申請公開說明書CN108297188A中公開的一種打孔機械臂，該種打孔機械臂，雖然可以直接固定在地面上進行操作，省去了人工的操作，鉆頭是鋼材料，可通過拆卸塊進行及時的拆卸更換，但是該裝置的工作范圍有限，且鉆孔過程中殘留的廢屑四散。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供了一種便于調節工作范圍的機器人機械臂，解決了上述背景技術中提出現有的機器人機械臂底座位置固定，導致機器人機械臂的工作范圍較小，不利于機器人機械臂的靈活使用，其次一般的機器人機械臂設置為一體化結構，導致其體積過大，不利于機器人機械臂進行拆卸運輸的問題。

為實現以上目的，本發明通過以下技術方案予以實現：一種便于調節工作范圍的機器人機械臂，包括基座、支撐柱和圓環，所述基座的上表面開設有第一滑軌，且第一滑軌的內部安裝有第一滑塊，所述第一滑塊的上方固定安裝有活動臺，且活動臺的上方設置有鐵塊，所述支撐柱的外表面焊接有隔板，且支撐柱的下端與基座的上表面四角之間設置為焊接，所述隔板的表面一體化連接有轉軸，且轉軸的外側連接有轉板，所述轉板的下表面焊接有限位塊，且限位塊的下方設置有長柱，所述支撐柱的上端固定安裝有螺紋柱，且螺紋柱的外側設置有圓孔，所述圓孔的外側設置有連接板，所述螺紋柱的上端外側螺紋連接有蓋帽，所述圓環的下表面開設有第二滑軌，且圓環的外側邊緣與連接板之間固定連接，所述第二滑軌的內部安裝有第二滑塊，且第二滑塊的下方焊接有固定座，所述固定座的下方焊接有電機架，且電機架的內部安裝有第一電機。

可選的，所述基座通過第一滑軌和第一滑塊與活動臺之間相連接，所述支撐柱之間相互平行，且支撐柱與隔板之間相互垂直。

可選的，所述隔板通過轉軸與轉板之間構成轉動連接，且轉板之間與限位塊之間均關于基座的豎直中心線對稱。

可選的，所述限位塊的形狀設置為“凹”字形，且限位塊的內表面尺寸與長柱的上端外表面尺寸相吻合，而且長柱之間相互平行。

可選的，所述螺紋柱通過圓孔與連接板之間相連接，且連接板之間關于圓環的豎直中心線對稱，而且圓環通過第二滑軌和第二滑塊與固定座之間相連接。

可選的，所述第一電機的表面連接有數據線的一端，且數據線的另一端連接有蓄電池，所述蓄電池通過數據線與第一電機相連接。

可選的，所述第一電機的下方安裝有第一傳動軸，且第一傳動軸的下方固定一體化連接有主桿，所述第一電機通過第一傳動軸與主桿之間轉動連接。