[發明專利]一種清潔系統的控制方法

有效

• 申請號: 201811334485.2
• 申請日: 2018-11-09
• 公開（公告）號: CN109361352B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 路建鄉;徐建榮;徐斐
• 申請（專利權）人: 蘇州瑞得恩光能科技有限公司
• 主分類號: H02S40/10
• 分類號: H02S40/10
• 代理公司: 蘇州市華揚翼晟知識產權代理事務所(普通合伙) 32275
• 代理人: 李焱

為實現上述目的，本發明提供一種清潔系統的控制方法，包括如下步驟：第一控制步驟，控制一接駁機器人將清潔機器人運載至一清潔區；清潔控制步驟，控制所述清潔機器人在所述清潔區上表面進行清潔作業；以及第二控制步驟，控制一接駁機器人運載所述清潔機器人離開所述清潔區。本發明用于完成大量太陽能面板的智能化清潔工作，根據清潔作業的工作量，調度合適數量的清潔機器人和接駁機器人，利用清潔機器人在太陽能面板或太陽能面板矩陣上完成清潔工作，利用接駁機器人在多個太陽能面板矩陣之間轉移清潔機器人，可以在最短時間內完成所有太陽能面板及面板矩陣的清潔任務。

技術領域

本發明涉及一種用于太陽能面板清潔工作的清潔系統及清潔方法。

背景技術

在化石燃料日趨減少的情況下，作為一種新興的可再生能源的太陽能已成為人類使用能源的重要組成部分，近十年來，太陽能應用技術在世界各國都得到迅猛發展。

由于太陽能面板的工作環境只能是戶外，影響其工作的最大問題并不是風雨雷電，而是常年累積的灰塵、積雪等。太陽能面板上附著有灰塵或其它附著物，會影響面板板的透光率，阻礙光電效率，從而會嚴重影響面板直接獲取陽光的效率，降低面板的能量吸收和轉換效率，降低發電效率。

因此，每個光伏電站都需要進行太陽能面板表面的清掃工作，很明顯人工清掃效率低、風險大。相應的，業界開發出了太陽能面板清潔機器人對其進行表面清掃，即可有效的提高清掃效率，又不會出現高處清掃作業而存在的人身安全隱患問題。

但是，由于太陽能面板或面板矩陣的擺放設置并不是一個整塊設置，而是在一定區域內的多處設置，使得區域內不同位置的太陽能面板或面板矩陣之間存在較大的空間間隔，而清潔機器人并不能直接跨越這些空間間隔在不同的太陽能面板上，如果在每一太陽能面板上均設置一個清潔機器人，不僅硬件成本太高，而且每個清潔機器人的使用效率太低，會形成較大的資源浪費。

基于以上問題，我們需要發明一種智能化的清潔系統，包括清潔裝置、接駁裝置及數據處理系統，清潔裝置可以在單一太陽能面板或面板矩陣上完成有效清潔工作；接駁裝置可以將清潔機器人從一個太陽能面板矩陣上轉移到另一個太陽能面板矩陣上，數據處理系統可以遠程調度和控制清潔機器人在不同面板矩陣上高效地完成清潔工作。

發明內容

本發明的一個目的在于，提供一種清潔系統的控制方法，用以解決大量太陽能面板及面板矩陣需要被清潔處理的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供一種清潔系統的控制方法，包括如下步驟：第一控制步驟，控制一接駁機器人將清潔機器人運載至一清潔區，所述清潔區為太陽能面板或太陽能面板陣列；清潔控制步驟，控制所述清潔機器人在所述清潔區上表面進行清潔作業；以及第二控制步驟，控制一接駁機器人運載所述清潔機器人離開所述清潔區。

進一步地，在所述第一控制步驟之前，還包括:信息獲取步驟，獲取作業區信息及作業任務信息；以及機器人數量計算步驟，計算需要被調度的清潔機器人和接駁機器人的數量；其中，所述作業區信息包括作業區的地圖，所述作業區包括所有清潔區及兩個以上清潔區之間的通道區；所述通道區內設置有至少一定位點，每一定位點處設置有至少一可識別標簽，存儲有該定位點的位置及編號；所述作業區信息還包括所述作業區內每一清潔區的編號、尺寸和位置以及至少一定位點的位置和編號；所述作業任務信息還包括需要被清潔的清潔區編號及允許執行清潔作業的作業時間范圍。

進一步地，所述機器人數量計算步驟，具體包括如下步驟：速度獲取步驟，獲取清潔機器人的行進速度及接駁機器人行進速度；總工時計算步驟，根據需要被清潔的清潔區的尺寸及清潔機器人的行進速度計算在每一清潔區完成清潔任務所需的工時；清潔機器人數量計算步驟，根據需要被清潔的清潔區的總數量、在每一清潔區完成清潔任務所需的工時以及所述作業時間范圍計算需要被調度的清潔機器人數量M；距離計算步驟，根據所述需要被清潔的清潔區的位置計算接駁機器人需要行進的總距離；接駁機器人數量計算步驟，根據所述總距離及所述接駁機器人行進速度計算需要被調度的接駁機器人數量N。