[發明專利]一種清潔系統的控制方法

有效

• 申請號: 201811334485.2
• 申請日: 2018-11-09
• 公開（公告）號: CN109361352B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 路建鄉;徐建榮;徐斐
• 申請（專利權）人: 蘇州瑞得恩光能科技有限公司
• 主分類號: H02S40/10
• 分類號: H02S40/10
• 代理公司: 蘇州市華揚翼晟知識產權代理事務所(普通合伙) 32275
• 代理人: 李焱

1.一種清潔系統的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

信息獲取步驟，獲取作業區信息及作業任務信息；

機器人數量計算步驟，計算需要被調度的清潔機器人和接駁機器人的數量；

第一控制步驟，控制一接駁機器人將清潔機器人運載至一清潔區；

清潔控制步驟，控制所述清潔機器人在所述清潔區上表面進行清潔作業；以及

第二控制步驟，控制一接駁機器人運載所述清潔機器人離開所述清潔區；

其中，所述作業區信息包括作業區的地圖，所述作業區包括所有清潔區及兩個以上清潔區之間的通道區；所述通道區內設置有至少一定位點，每一定位點處設置有至少一可識別標簽，存儲有該定位點的位置及編號；

所述作業區信息還包括所述作業區內每一清潔區的編號、尺寸和位置以及至少一定位點的位置和編號；

所述作業任務信息還包括需要被清潔的清潔區編號及允許執行清潔作業的作業時間范圍。

2.如權利要求1所述的清潔系統的控制方法，其特征在于，

所述機器人數量計算步驟，具體包括如下步驟：

速度獲取步驟，獲取清潔機器人的行進速度及接駁機器人行進速度；

總工時計算步驟，根據需要被清潔的清潔區的尺寸及清潔機器人的行進速度計算在每一清潔區完成清潔任務所需的工時；

清潔機器人數量計算步驟，根據需要被清潔的清潔區的總數量、在每一清潔區完成清潔任務所需的工時以及所述作業時間范圍計算需要被調度的清潔機器人數量M；

距離計算步驟，根據所述需要被清潔的清潔區的位置計算接駁機器人需要行進的總距離；

接駁機器人數量計算步驟，根據所述總距離及所述接駁機器人行進速度計算需要被調度的接駁機器人數量N。

3.如權利要求1所述的清潔系統的控制方法，其特征在于，

在所述第一控制步驟或所述第二控制步驟中，包括

接駁機器人行進控制步驟，控制一接駁機器人行進至一清潔區的第一接駁區；所述接駁機器人行進控制步驟包括如下步驟：

第一指令發布步驟，發布第一控制指令給至少一接駁機器人，所述第一控制指令包括接駁機器人的編號及接駁機器人的推薦路線，還包括位于該推薦路線上至少一定位點信息以及每一定位點對應的預設行進方向；

行進數據獲取步驟，當一接駁機器人行進至任一定位點時，獲取該定位點的定位點信息及該接駁機器人實時行進方向；位置對比步驟，判斷該定位點是否位于所述推薦路線上；若否，返回第一指令發布步驟；若是，執行下一步驟；

方向對比步驟，判斷該接駁機器人在該定位點的實際行進方向是否與該定位點對應的預設行進方向一致，若不一致，判定該接駁機器人方向有誤，并執行下一步驟；

第二指令發布步驟，發布第二控制指令給方向有誤的接駁機器人，根據其推薦路線將其行進方向調整為該定位點對應的預設行進方向。

4.如權利要求1所述的清潔系統的控制方法，其特征在于，還包括如下步驟：通道區設置步驟，設置兩個以上通道區，組成通道網絡，用于供至少一接駁機器人行進；

定位點設置步驟，在所述通道網絡中均勻設置至少一定位點；以及

標簽設置步驟，在每一定位點處設置至少一可識別標簽；所述可識別標簽存儲有定位點信息包括該可識別標簽所處定位點位置及編號。

5.如權利要求1所述的清潔系統的控制方法，其特征在于，還包括如下步驟：電子羅盤設置步驟，在每一接駁機器人內設置一電子羅盤，用以獲取接駁機器人的實時行進方向。

6.如權利要求1所述的清潔系統的控制方法，其特征在于，

所述第一控制步驟包括如下步驟：

接駁機器人行進控制步驟，控制負載有一清潔機器人的接駁機器人行進至一清潔區的第一接駁區，所述第一接駁區為該清潔區外部緊鄰該清潔區一側邊的區域；對接控制步驟，獲取一接駁機器人到位信號后，控制所述接駁機器人與該清潔區對接；

清潔機器人轉移控制步驟，獲取對接完成信號后，控制所述清潔機器人行進至所述清潔區，發出轉移完成信號。