[發明專利]輪胎振動和松動輪檢測

在審

• 申請號: 201811332790.8
• 申請日: 2018-11-09
• 公開（公告）號: CN109795501A
• 公開（公告）日: 2019-05-24
• 發明（設計）人: 烏薩馬·哈塔布;法克雷丁·蘭道爾西;伊馬德·哈山·瑪基
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W40/10
• 分類號: B60W40/10;B60C23/00
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張濤

本公開提供了“輪胎振動和松動輪檢測”。一種車輛計算機，包括存儲器和處理器，所述處理器被編程為執行存儲在所述存儲器中的指令。所述指令包括：從輪速傳感器接收輪速；從車速傳感器接收車速；根據所述輪速和所述車速確定平均振動幅度；以及基于所述平均振動幅度檢測振動車輪。

技術領域

本發明涉及現場車輛輪胎，并且更具體地涉及車輛輪胎振動和松動輪檢測。

背景技術

汽車工程師協會(SAE)已經定義了多個級別的自主車輛操作。在0-2級，人類駕駛員通常在沒有車輛幫助的情況下監視或控制大部分駕駛任務。例如，在0級(“自主”)，人類駕駛員負責所有車輛操作。在1級(“駕駛員輔助”)，車輛有時會協助轉向、加速或制動，但駕駛員仍然負責絕大多數車輛控制。在2級(“部分自動化”)，車輛可在某些情況下控制轉向、加速和制動，而無需人機交互。在3-5級，車輛承擔更多駕駛相關的任務。在3級(“條件自動化”)，車輛可在某些情況下處理轉向、加速和制動，以及監視駕駛環境。然而，3級要求駕駛員偶爾進行干預。在4級(“高度自動化”)，車輛可處理與級別3相同的任務，但不依賴于駕駛員干預某些駕駛模式。在5級(“全自動化”)，車輛可在沒有任何駕駛員干預的情況下處理幾乎所有任務。

發明內容

在車輛中，當將輪胎固定到車輛底盤的螺栓中的一個或多個松動時，可能發生過度的輪胎振動。輪胎振動也可能在其他情況下發生，諸如車輪不平衡。當輪胎正過度振動時，人類駕駛員通常能感覺到。然而，過度的輪胎振動對于自主車輛的虛擬駕駛員系統來說不太明顯。

一種車輛計算機，其具有存儲器和處理器，所述處理器被編程為執行存儲在所述存儲器中的指令，所述車輛計算機可檢測輪胎振動和松動車輪。存儲在所述存儲器中的所述指令包括：從輪速傳感器接收輪速；從車速傳感器接收車速；根據所述輪速和所述車速確定平均振動幅度；以及基于所述平均振動幅度檢測振動車輪。

在所述車輛計算機中，所述處理器可被編程為根據所述車速識別速度范圍。在該情況下，所述處理器可被編程為通過所述輪速傳感器估算車輪半徑。此外，所述處理器可被編程為根據所述速度范圍和所述估算的車輪半徑來選擇所關注頻率區段。此外，所述處理器可被編程為基于所述輪速和所述選擇的所關注頻率區段來生成所述車輪的中間信號。所述處理器可進一步被編程為至少部分地基于所述中間信號來確定所述中間振動幅度。

在所述車輛計算機中，所述處理器可被編程為遞歸地確定所述平均振動幅度。

在所述車輛計算機中，所述處理器可被編程為通過將所述平均振動幅度與閾值進行比較來檢測所述振動車輪。在該情況下，所述處理器可被編程為因為確定所述平均振動幅度超過所述閾值的結果而檢測所述振動車輪。

在所述車輛計算機中，所述處理器可被編程為因為檢測所述振動車輪而根據補救措施自主地操作主車輛。

一種方法包括：從輪速傳感器接收輪速；從車速傳感器接收車速；根據所述輪速和所述車速確定平均振動幅度；以及基于所述平均振動幅度檢測振動車輪。

所述方法還可包括根據所述車速識別速度范圍。在該情況下，所述方法還可包括：通過所述輪速傳感器估算車輪半徑。所述方法還可包括：根據所述速度范圍和所述估算的車輪半徑選擇所關注頻率區段。所述方法還可包括：基于所述輪速和所述選擇的所關注頻率區段生成用于所述車輪的中間信號。所述方法還可包括：至少部分地基于所述中間信號來確定所述中間振動幅度。

所述方法還可包括：確定所述平均振動幅度包括遞歸地確定所述平均振動幅度。

所述方法還可包括：檢測所述振動車輪包括將所述平均振動幅度與閾值進行比較。在該情況下，所述方法還可包括：因為確定所述平均振動幅度超過所述閾值而檢測所述振動車輪。

所述方法還可包括：因為檢測所述振動車輪而根據補救措施自主地操作主車輛。

附圖說明