[發(fā)明專利]移動(dòng)機(jī)器人與手操器的無線連接方法及移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811332497.1
• 申請(qǐng)日: 2018-11-09
• 公開（公告）號(hào): CN109068398B
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張國亮;趙宇峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江國自機(jī)器人技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): H04W76/15
• 分類號(hào): H04W76/15
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

本發(fā)明公開了一種移動(dòng)機(jī)器人與手操器的無線連接方法，包括：手操器依據(jù)接收的連接指令與移動(dòng)機(jī)器人之間建立第一無線通信連接；手操器或移動(dòng)機(jī)器人通過第一無線通信連接向?qū)Ψ桨l(fā)送握手信息；接收到握手信息的手操器或移動(dòng)機(jī)器人通過握手信息與對(duì)方建立第二無線通信連接。本發(fā)明中在建立第一無線通信連接后，作為握手信息持有方的手操器或移動(dòng)機(jī)器人將握手信息通過第一無線通信連接發(fā)送對(duì)方，使后續(xù)對(duì)方能夠依據(jù)該握手信息建立第二無線通信連接，從而提高手操器與移動(dòng)機(jī)器人建立無線連接時(shí)的可靠性。本發(fā)明還公開了一種基于上述方法的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種移動(dòng)機(jī)器人與手操器的無線連接方法。本發(fā)明還涉及一種移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

移動(dòng)機(jī)器人的手操器是指用來無線控制移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的無線操作設(shè)備，手操器通過無線信號(hào)(433MHz、868MHz等zigbee，2.4GHzwifi等)與控制器實(shí)現(xiàn)通信，實(shí)時(shí)控制移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行。

手操器與移動(dòng)機(jī)器人之前。一般具有兩路無線通信，一路為WiFi連接。另一路低速無線連接，手操器目前與移動(dòng)機(jī)器人建立以上兩種連接的方式，是采用分別建立的方式。在此過程中，由于WiFi連接需要輸入配網(wǎng)信息，而現(xiàn)場(chǎng)通常存在有多臺(tái)移動(dòng)機(jī)器人。這種情況下，手操器在與移動(dòng)機(jī)器人建立WiFi連接時(shí)，若移動(dòng)機(jī)器人為AP端的話，手操器可能出現(xiàn)配網(wǎng)信息輸入錯(cuò)誤的情況，而導(dǎo)致手操器連接上了其他的移動(dòng)機(jī)器人，即手操器分別與不同的移動(dòng)機(jī)器人建立WiFi連接和低速無線連接(例如手操器與移動(dòng)機(jī)器人A建立低速無線通信，而與移動(dòng)機(jī)器人B建立WiFi連接)，或者出現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人分別與不同的手操器建立WiFi連接和低速無線連接的情況。這種情況下，則可能影響手操器與移動(dòng)機(jī)器人之間的正常通信，手操器與移動(dòng)機(jī)器人之間的通信建立的可靠性低。

因此，如何提供一種可靠性高的移動(dòng)機(jī)器人與手操器的無線連接方法及移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種移動(dòng)機(jī)器人與手操器的無線連接方法，將第二無線通信連接建立時(shí)所需的握手信息通過建立完成的第一無線通信的通道進(jìn)行傳輸，避免了第二無線通信連接建立錯(cuò)誤的情況出現(xiàn)，從而提高手操器與移動(dòng)機(jī)器人建立無線連接時(shí)的可靠性；本發(fā)明的另一目的是提供一種基于上述方法的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種移動(dòng)機(jī)器人與手操器的無線連接方法，所述方法包括：

所述手操器依據(jù)接收的連接指令與所述移動(dòng)機(jī)器人之間建立第一無線通信連接；

所述手操器或所述移動(dòng)機(jī)器人通過所述第一無線通信連接向?qū)Ψ桨l(fā)送握手信息；

接收到所述握手信息的所述手操器或所述移動(dòng)機(jī)器人通過所述握手信息與對(duì)方建立第二無線通信連接。

優(yōu)選地，所述第一無線通信連接為低速無線通信。

優(yōu)選地，所述手操器依據(jù)接收的連接指令與所述移動(dòng)機(jī)器人之間建立第一無線通信連接的過程具體包括：

所述手操器接收輸入的第一選擇指令，從自身保存的移動(dòng)機(jī)器人特征列表內(nèi)，查詢所述第一選擇指令對(duì)應(yīng)的移動(dòng)機(jī)器人的特征信息；

所述手操器將自身特征設(shè)置為上述查詢到的特征信息，設(shè)置完成后，發(fā)送連接請(qǐng)求報(bào)文至所述第一選擇指令對(duì)應(yīng)的移動(dòng)機(jī)器人內(nèi)；

所述第一選擇指令對(duì)應(yīng)的移動(dòng)機(jī)器人收到所述連接請(qǐng)求報(bào)文后，若自身并未與其他手操器建立低速無線連接，則返回連接反饋報(bào)文至所述手操器，完成所述手操器與所述第一選擇指令對(duì)應(yīng)的移動(dòng)機(jī)器人之間的配對(duì)；

配對(duì)完成后，所述手操器與所述第一選擇指令對(duì)應(yīng)的移動(dòng)機(jī)器人之間建立低速無線通道。

優(yōu)選地，所述手操器與所述移動(dòng)機(jī)器人之間建立低速無線通道的過程具體包括：