[發明專利]移動機器人與手操器的無線連接方法及移動機器人系統

有效

• 申請號: 201811332497.1
• 申請日: 2018-11-09
• 公開（公告）號: CN109068398B
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 張國亮;趙宇峰
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術股份有限公司
• 主分類號: H04W76/15
• 分類號: H04W76/15
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種移動機器人與手操器的無線連接方法，其特征在于，所述方法包括：

所述手操器依據接收的連接指令與所述移動機器人之間建立第一無線通信連接，所述第一無線通信連接為低速無線通信；

所述手操器或所述移動機器人通過所述第一無線通信連接向對方發送握手信息；

接收到所述握手信息的所述手操器或所述移動機器人通過所述握手信息與對方建立第二無線通信連接；

所述手操器依據接收的連接指令與所述移動機器人之間建立第一無線通信連接的過程具體包括：

所述手操器接收輸入的第一選擇指令，從自身保存的移動機器人特征列表內，查詢所述第一選擇指令對應的移動機器人的特征信息；

所述手操器將自身特征設置為上述查詢到的特征信息，設置完成后，發送連接請求報文至所述第一選擇指令對應的移動機器人內；

所述第一選擇指令對應的移動機器人收到所述連接請求報文后，若自身并未與其他手操器建立低速無線連接，則返回連接反饋報文至所述手操器，完成所述手操器與所述第一選擇指令對應的移動機器人之間的配對；

配對完成后，所述手操器與所述第一選擇指令對應的移動機器人之間建立低速無線通道。

2.根據權利要求1所述的移動機器人與手操器的無線連接方法，其特征在于，所述手操器與所述移動機器人之間建立低速無線通道的過程具體包括：

所述手操器廣播查詢報文，監聽相同信道的所有移動機器人返回的查詢反饋報文；所述查詢反饋報文內攜帶有發送該報文的移動機器人的特征信息和標識信息；

所述手操器顯示監聽到的全部查詢反饋報文對應的移動機器人的標識信息；

所述手操器接收輸入的第二選擇指令后，將自身特征設置為所述第二選擇指令對應的移動機器人的特征信息，設置完成后，發送連接請求報文至所述第二選擇指令對應的移動機器人內；

所述第二選擇指令對應的移動機器人收到所述連接請求報文后，若自身并未與其他手操器建立低速無線連接，則返回連接反饋報文至所述手操器，完成所述手操器與所述第二選擇指令對應的移動機器人之間的配對；

配對完成后，所述手操器與所述第二選擇指令對應的移動機器人之間建立低速無線通道。

3.根據權利要求1或2所述的移動機器人與手操器的無線連接方法，其特征在于，所述特征信息為信道和地址。

4.根據權利要求1或2所述的移動機器人與手操器的無線連接方法，其特征在于，所述手操器與所述移動機器人的控制器之間的報文包括：數據幀起始位、數據包類型位、長度位、數據位、校驗和位以及數據幀截止位。

5.根據權利要求1所述的移動機器人與手操器的無線連接方法，其特征在于，所述第二無線通信連接具體為wifi連接；

所述手操器或所述移動機器人通過所述第一無線通信連接向對方發送發送握手信息；接收到所述握手信息的所述手操器或所述移動機器人通過所述握手信息與對方建立第二無線通信連接的過程具體為:

wifi網絡的訪問接入點AP方通過所述第一無線通信連接發送所述握手信息至所述wifi網絡的客戶方；

所述客戶方依據所述握手信息接入所述wifi網絡內，建立與所述AP方的wifi連接；

其中，所述AP方為所述手操器，所述客戶方為所述移動機器人；或所述AP方為所述移動機器人，所述客戶方為所述手操器。

6.根據權利要求5所述的移動機器人與手操器的無線連接方法，其特征在于，所述握手信息包括服務集標識SSID和接入密碼。

7.根據權利要求1所述的移動機器人與手操器的無線連接方法，其特征在于，所述手操器與所述移動機器人之間的第一無線通信連接具體為：Sub-G、Lora、zigbee中任一種。

8.一種移動機器人系統，其特征在于，包括：

手操器，用于依據接收的連接指令與所述移動機器人之間建立第一無線通信連接，所述第一無線通信連接為低速無線通信；當自身作為握手信息發送方時，通過所述第一無線通信連接向所述移動機器人發送握手信息；當自身作為握手信息接收方時，通過所述握手信息與所述移動機器人建立第二無線通信連接；

所述移動機器人，用于當自身作為握手信息發送方時，通過所述第一無線通信連接向所述手操器發送握手信息；當自身作為握手信息接收方時，通過所述握手信息與所述手操器建立第二無線通信連接；

所述手操器依據接收的連接指令與所述移動機器人之間建立第一無線通信連接的過程具體包括：

所述手操器接收輸入的第一選擇指令，從自身保存的移動機器人特征列表內，查詢所述第一選擇指令對應的移動機器人的特征信息；

所述手操器將自身特征設置為上述查詢到的特征信息，設置完成后，發送連接請求報文至所述第一選擇指令對應的移動機器人內；

所述第一選擇指令對應的移動機器人收到所述連接請求報文后，若自身并未與其他手操器建立低速無線連接，則返回連接反饋報文至所述手操器，完成所述手操器與所述第一選擇指令對應的移動機器人之間的配對；

配對完成后，所述手操器與所述第一選擇指令對應的移動機器人之間建立低速無線通道。