[發明專利]一種電子地圖精確定位方法、終端設備及存儲介質有效

申請號：	201811331556.3	申請日：	2018-11-09
公開（公告）號：	CN111177285B	公開（公告）日：	2022-11-08
發明（設計）人：	周賀杰;歐陽珊梅;涂巖愷;季剛	申請（專利權）人：	廈門雅迅網絡股份有限公司
主分類號：	G06F16/29	分類號：	G06F16/29;G06K9/62
代理公司：	廈門市精誠新創知識產權代理有限公司 35218	代理人：	何家富
地址：	361000 福建省廈門市***	國省代碼：	福建;35
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種電子地圖精確定位方法終端設備存儲介質
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【說明書】：

本發明涉及一種電子地圖精確定位方法、終端設備及存儲介質，在該方法中，包括以下步驟：S100：獲取當前位置周圍一定范圍內的道路數據作為候選道路；S200：設定候選道路為隱藏狀態，爬坡信息和定位信息為觀測狀態，計算隱馬爾可夫模型中每條候選道路從隱藏狀態到觀測狀態的概率，即發射概率；S300：計算隱馬爾可夫模型中上一時刻的各個隱藏狀態轉移到當前時刻各個隱藏狀態的概率，即轉移概率；S400：根據隱馬爾可夫模型得出當前時刻定位點處于每條候選道路的概率。本發明通過將候選道路、爬坡信息和定位信息作為模型的輸入，應用于隱馬爾可夫模型中，提高了匹配的準確度，使得車輛在全天候、低成本的條件下也能夠實時、正確地獲取所處的道路環境。

技術領域

本發明涉及地圖定位技術領域，尤其涉及一種電子地圖精確定位方法、終端設備及存儲介質。

背景技術

在電子地平線領域中，系統需要實時地定位車輛所行駛在道路上的位置以準確地獲取行車前方道路信。定位的過程可分為兩步：第一步是通過GNSS(Global NavigationSatellite System，全球導航衛星系統)衛星定位系統或其他導航系統，將車輛的位置實時地轉換成地理坐標系下的經緯度坐標；第二步是通過地圖軟件的地圖匹配算法，將經緯度絕對坐標投影到電子地圖中一條最符合的道路數據上，轉化為相對道路的相對位置，從而獲取車輛當前所處的道路環境。

目前，傳統的地圖匹配系統大多是基于GNSS衛星定位系統，這一單一系統所獲取的信息。但由于GNSS定位存在著定位誤差，誤差隨著行車路況和遮擋的情況不同而實時地變化，當車輛行駛在城市復雜路網如平行路，交叉立交橋時，匹配算法的不確定度就會大大提高，匹配結果往往會匹配到鄰近的道路上從而導致匹配錯誤。錯誤的定位將會使電子地平線系統獲取到錯誤的周圍或前方道路信息，從而導致系統失效。

針對這一存在的問題，目前的解決方法主要集中在硬件層面和算法層面兩個方面：

(1)在硬件層面上，使用車道級高精度地圖和高精度的定位技術，如星基/地基增強的GNSS RTK技術。這些技術雖然可以有效提高定位精度，降低匹配的不確定度，但往往成本過于昂貴，不利于大規模商業化推廣。

(2)在算法層面上，使用改進的匹配算法?，F有大多數改進的匹配算法通過增加路網的拓撲約束來提高匹配的確定度。這些算法在大多數情況下雖然對匹配效果有所改善，但其如果僅僅只依據GNSS定位系統一套信息來源，當GNSS信號不好定位誤差較大時，匹配效果也會大打折扣。

發明內容

為解決上述問題，本發明一種電子地圖精確定位方法、終端設備及存儲介質，通過隱馬爾科夫算法進行精確定位，提高了定位中道路匹配的準確度。

具體方案如下：

一種電子地圖精確定位方法，包括以下步驟：

S100：獲取當前位置周圍一定范圍內的道路數據作為候選道路；

S200：設定候選道路為隱藏狀態，爬坡信息和定位信息為觀測狀態，計算隱馬爾可夫模型中每條候選道路從隱藏狀態到觀測狀態的概率，即發射概率；

S300：計算隱馬爾可夫模型中上一時刻的各個隱藏狀態轉移到當前時刻各個隱藏狀態的概率，即轉移概率；

S400：根據隱馬爾可夫模型得出當前時刻定位點處于每條候選道路的概率。

進一步的，步驟S100中獲取的方法為：通過地圖信息和定位信息來獲取，以定位信息中的定位點為中心，精度值p的六倍為邊作一正方形框，獲取地圖信息上與該正方形框存在交集的所有道路，將這些道路作為候選道路。