[發明專利]一種電子地圖精確定位方法、終端設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201811331556.3
• 申請日: 2018-11-09
• 公開（公告）號: CN111177285B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 周賀杰;歐陽珊梅;涂巖愷;季剛
• 申請（專利權）人: 廈門雅迅網絡股份有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06K9/62
• 代理公司: 廈門市精誠新創知識產權代理有限公司 35218
• 代理人: 何家富

1.一種電子地圖精確定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

S100：獲取當前位置周圍一定范圍內的道路數據作為候選道路；

S200：設定候選道路為隱藏狀態，爬坡信息和定位信息為觀測狀態，計算隱馬爾可夫模型中每條候選道路從隱藏狀態到觀測狀態的概率，即發射概率；發射概率的計算方法為：

設定候選道路為r_i，當前定位點為z，則發射概率的計算的方法為：

S201：計算定位點到每條候選道路的投影距離d，和定位點與每條候選道路的航向夾角a；

S202：根據爬坡信息統計所有候選道路中為上坡或者下坡的候選道路的個數s；

S203：計算投影概率p_投(z|r_i)：

非初始狀態下：

其中σ是根據歷史匹配結果統計和計算出的經驗值；

初始狀態下：p_投(z|r_i)＝(1-d²)²*(1-a²)²

S204：計算爬坡概率p_爬(z|r_i)：

S205：計算發射概率p(z|r_i)：

S300：計算隱馬爾可夫模型中上一時刻的各個隱藏狀態轉移到當前時刻各個隱藏狀態的概率，即轉移概率；轉移概率的計算方法為：

S301：計算上一時刻與當前時刻的時間差Δt；

S302：計算上一時刻與當前時刻兩個定位點之間的直線距離d_l；

S303：計算上一時刻與當前時刻兩個定位點在道路投影上的路徑距離d_r；

S304：計算路徑轉移概率p_路徑(d)：

其中ABS為絕對值函數，β是根據歷史匹配結果統計和計算出的經驗值；

S305：計算岔路選擇概率，設定上一時刻的某條候選道路連接的岔路數為n，每條岔路的車道數為l_i，則每條岔路的選擇概率為：

其中P_t-1(lane_i)為上一時刻定位點位于各條候選道路的概率，上一時刻某條候選道路的車道分別為lane₁、lane₂、…、lane_m，則：

其中，P_t-1(lane_i|lane_j)的計算方法為：

當P_變＞0時，

當P_變＜0時，

其中，P_變為變道概率；

S306：計算轉移概率p(r_i|r_j)：

S400：根據隱馬爾可夫模型得出當前時刻定位點處于每條候選道路的概率。

2.根據權利要求1所述的電子地圖精確定位方法，其特征在于：步驟S100中獲取的方法為：通過地圖信息和定位信息來獲取，以定位信息中的定位點為中心，精度值p的六倍為邊作一正方形框，獲取地圖信息上與該正方形框存在交集的所有道路，將這些道路作為候選道路。

3.一種電子地圖精確定位終端設備，其特征在于：包括衛星定位模塊、姿態感知模塊、處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中并在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1-2中任一所述方法的步驟，其中，定位信息通過衛星定位模塊來獲得，變道信息和爬坡信息通過姿態感知模塊來獲得。

4.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-2中任一所述方法的步驟。