[發明專利]一種掃地機器人補光的方法及裝置

有效

• 申請號: 201811329297.0
• 申請日: 2018-11-09
• 公開（公告）號: CN111182174B
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 吳育宏
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: H04N5/225
• 分類號: H04N5/225;H04N5/235
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

1.一種掃地機器人補光的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取攝像頭實時采集的當前區域圖像的亮度值，并將所述亮度值與預設閥值比較確定待補光區域；

使用VSLAM算法計算在固定的時間段內自身移動的距離S1和旋轉的角度V1；

使用IMU算法計算在所述固定的時間段內自身移動的距離S2和旋轉的角度V2；

將S1、S2的差值和V1、V2的差值，分別與預設閥值進行比較，確定比較結果；

基于所述比較結果確定所述待補光區域是否為補光區域。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取攝像頭實時采集的當前區域圖像的亮度值，并將所述亮度值與預設閥值比較確定待補光區域包括：

若攝像頭實時采集的所述當前區域圖像的亮度值大于預設閥值，確定所述當前區域為待補光區域；

若攝像頭實時采集的所述當前區域圖像的亮度值小于預設閥值，確定所述當前區域為補光區域。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述比較結果確定所述待補光區域是否為補光區域包括：

S1、S2的差值大于預設閥值確定比較結果為第一比較結果；

V1、V2的差值大于預設閥值確定比較結果為第二比較結果；

若所述比較結果包括所述第一比較結果和/或所述第二比較結果，確定所述待補光區域為補光區域。

4.如權利要求1～3任一所述的方法，其特征在于，該方法還包括：

應用SLAM算法判斷所述補光區域是否為未清掃區域；

若所述補光區域為未清掃區域，開啟補光燈。

5.一種掃地機器人補光的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊：用于獲取攝像頭實時采集的當前區域圖像的亮度值，并將所述亮度值與預設閥值比較確定待補光區域；

第一計算模塊：用于使用VSLAM算法計算在固定的時間段內自身移動的距離S1和旋轉的角度V1；

第二計算模塊：用于使用IMU算法計算在所述固定的時間段內自身移動的距離S2和旋轉的角度V2；

比較模塊：用于將S1、S2的差值和V1、V2的差值，分別與預設閥值進行比較，確定比較結果；

確定模塊：用于基于所述比較結果確定所述待補光區域是否為補光區域。

6.如權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

第一補光模塊：用于若攝像頭實時采集的所述當前區域圖像的亮度值大于預設閥值，確定所述當前區域為待補光區域；若攝像頭實時采集的所述當前區域圖像的亮度值小于預設閥值，確定所述當前區域為補光區域。

7.如權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊包括：

第一比較單元：用于S1、S2的差值大于預設閥值確定比較結果為第一比較結果；

第二比較單元：用于V1、V2的差值大于預設閥值確定比較結果為第二比較結果；

確定單元：用于若所述比較結果包括所述第一比較結果和/或所述第二比較結果，確定所述待補光區域為補光區域。

8.如權利要求5～7任一所述的裝置，其特征在于，該裝置還包括：

開啟模塊：用于應用SLAM算法判斷所述補光區域是否為未清掃區域；若所述補光區域為未清掃區域，開啟補光燈。

9.一種計算機存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質包括計算機程序，當計算機程序在計算機上運行時，使得所述計算機執行如權利要求1至4任一所述的方法。