[發明專利]一種掃地機器人補光的方法及裝置

有效

• 申請號: 201811329297.0
• 申請日: 2018-11-09
• 公開（公告）號: CN111182174B
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 吳育宏
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: H04N5/225
• 分類號: H04N5/225;H04N5/235
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

本申請公開了一種掃地機器人補光的方法及裝置，所述方法包括：獲取攝像頭實時采集的當前區域圖像的亮度值，并將所述亮度值與預設閥值比較確定待補光區域；使用VSLAM算法計算在固定的時間段內自身移動的距離S1和旋轉的角度V1；使用IMU算法計算在固定的時間段內自身移動的距離S2和旋轉的角度V2；將S1、S2的差值和V1、V2的差值，分別與預設閥值進行比較，確定比較結果；基于所述比較結果確定所述待補光區域是否為補光區域。應用本申請提供的方法和裝置可以實現精準的確定掃地機器人需要補光的區域。

技術領域

本申請涉及掃地機器人領域，尤其涉及一種掃地機器人補光的方法及裝置。

背景技術

在現有技術中，掃地機器人為了實現自主避障和規劃路線，開始使用機器視覺技術。基于機器視覺的掃地機器人，可以通過攝像頭獲取圖像，再基于獲取的圖像以及合理的算法實現規劃路徑、躲避障礙。目前市面上掃地機器人是采用即時定位與地圖構建技術(simultaneous localization and mapping，簡稱：SLAM)，能夠通過攝像頭觀測掃地機器人清掃的空間，識別掃地機器人清掃的空間里的標志物體及主要特征，通過三角定位原理繪制出房間地圖進行導航，從而確認自身在清掃空間的位置、已清掃區域、未清掃區域等。而機器視覺所使用的攝像頭對環境光線有所依賴，在光線條件比較差的情況下，對使用SLAM進行特征點檢測和物體識別的過程會有很大影響，從而影響了掃地機器人對整個路徑規劃和避障功能。

發明內容

本申請實施例提供了一種掃地機器人補光的方法及裝置，用于解決現有技術中掃地機器人在光線條件差時，不能準確的確定出掃地機器人需要補光的補光區域的問題。

第一方面，提供一種掃地機器人補光的方法，包括：

獲取攝像頭實時采集的當前區域圖像的亮度值，并將所述亮度值與預設閥值比較確定待補光區域；

使用VSLAM算法計算在固定的時間段內自身移動的距離S1和旋轉的角度V1；

使用IMU算法計算在固定的時間段內自身移動的距離S2和旋轉的角度V2；

將S1、S2的差值和V1、V2的差值，分別與預設閥值進行比較，確定比較結果；

基于所述比較結果確定所述待補光區域是否為補光區域。

通過本申請實施例提供的一種掃地機器人補光的方法可以實現在光線條件差的時候，掃地機器人通過對采集圖像亮度值與預設閥值做比較，確定待補光區域，進一步對VSLAM算法和IMU算法計算出的自身移動距離和旋轉角度進行比較，基于比較結果確定出補光區域，這種方法不但通過采集圖像的信息來判斷是否需要補光，而且還會在基于采集圖像信息的基礎上再通過VSLAM算法和IMU算法計算出的自身移動距離和旋轉角度的差值來判斷最終是否需要補光，所以通過這種方法，可以做到精準的確定掃地機器人需要補光的區域。

可選的，所述獲取攝像頭實時采集的當前區域圖像的亮度值，并將所述亮度值與預設閥值比較確定待補光區域包括：

若攝像頭實時采集的所述當前區域圖像的亮度值大于預設閥值，確定所述當前區域為待補光區域；若攝像頭實時采集的所述當前區域圖像的亮度值小于預設閥值，確定所述當前區域為補光區域。

通過這種方法可以避免只通過采集圖像信息來確定補光區域的片面性，保證將每個實際需要補光的區域都確定為補光區域，從而使掃地機器人清掃更加智能。

可選的，所述基于所述比較結果確定所述待補光區域是否為補光區域包括：

S1、S2的差值大于預設閥值確定比較結果為第一比較結果；

V1、V2的差值大于預設閥值確定比較結果為第二比較結果；

若所述比較結果包括所述第一比較結果和/或所述第二比較結果，確定所述待補光區域為補光區域。