[發明專利]一種可重復彈跳的仿生機器人

在審

• 申請號: 201811327403.1
• 申請日: 2018-11-08
• 公開（公告）號: CN109292023A
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發明（設計）人: 盧慧甍;郭偉強;施建宇;尚曉婭;倉懷興;劉騰飛;何卓越;張玉丹
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 華金

1.一種可重復彈跳的仿生機器人，其特征在于，包括機體(1)、前腿(9)、中腿(10)、彈跳機構(2)、絞線(26)和驅動機構(5)；所述彈跳機構(2)包括上支架(28)、下支架(29)和小腿(20)，其中三者均是由相互平行的兩個連接桿組成，且上支架(28)和下支架(29)之間相互鉸接，上支架(28)一端、下支架(29)一端分別和小腿(20)進行鉸接；上支架(28)一端、下支架(29)一端分別和機體(1)鉸接；

所述驅動機構(5)包括減速電機(44)、自復位不完全齒輪(45)、自復位齒輪(46)、彈跳不完全齒輪(47)、彈跳齒輪(48)、卷線輪(49)和單向軸承二(50)，減速電機(44)固定在機體上的電機槽(19)里，所述的自復位不完全齒輪(45)和彈跳不完全齒輪(47)同時安裝在減速電機的輸出軸上，并且自復位不完全齒輪緊靠減速電機在內，彈跳不完全齒輪(47)在外，所述的自復位齒輪安裝在復位軸(51)上并與自復位不完全齒輪嚙合，所述的彈跳齒輪(48)安裝在彈跳軸(52)上并與彈跳不完全齒輪嚙合，所述的單向軸承二(50)安裝在卷線輪(49)的中心孔內，所述的彈跳軸穿過卷線輪中心孔的單向軸承二安裝在機體的彈跳軸孔(13)內，所述的卷線輪位于機體的下側并安裝在彈跳軸的中間處，絞線(26)一端連接到卷線輪上，另一端連接到下連接桿中間處的安裝套(27)上；減速電機(44)通過驅動自復位不完全齒輪(45)和彈跳不完全齒輪(47)帶動自復位齒輪(46)和彈跳齒輪(48)轉動，從而通過彈跳軸帶動卷線輪(49)轉動，拉動絞線(26)蓄能，當彈跳不完全齒輪與彈跳齒輪嚙合到缺齒部分時開始釋能，實現彈跳。

2.如權利要求1所述的一種可重復彈跳的仿生機器人，其特征在于，還包括自復位機構(3)，包括復位桿(39)、拉簧(40)、單向軸承一(41)以及復位軸(42)，所述的復位桿弧長L范圍為120-130mm，它的一端為圓環，從圓心開始到復位桿兩邊的角度α范圍為60-70度，所述的單向軸承一(41)安裝在圓環內，所述的復位軸穿過單向軸承一水平安裝在機體上的復位軸孔(14)內，所述的拉簧(40)套在復位軸(42)上，一端固定在機體(1)上，另一端固定在復位桿(39)上，用來恢復復位桿的位置。

3.如權利要求1所述的一種可重復彈跳的仿生機器人，其特征在于，所述上支架(28)包括A桿和B桿，兩個桿軸線相互平行；下支架包括C桿和D桿，且二者軸線相互平行；小腿(20)包括E桿和F桿，且二者軸線相互平行。

4.如權利要求3所述的一種可重復彈跳的仿生機器人，其特征在于，A桿一端與F桿一端相互鉸接，B桿一端與E桿一端相互鉸接，C桿一端與F桿中部相互鉸接，D桿一端與E桿中部相互鉸接；E桿另一端和F桿另一端通過下連接桿相互鉸接。

5.如權利要求1所述的一種可重復彈跳的仿生機器人，其特征在于，還包括平衡桿(4)，所述平衡桿(4)穿過機體(1)的平衡桿孔(17)中，且保證插入的位置使得平衡桿(4)兩端到機體(1)的左右側面的距離相等。

6.如權利要求5所述的一種可重復彈跳的仿生機器人，其特征在于，所述平衡桿(4)與水平地面保持平行，防止本裝置側翻。