[發(fā)明專利]一種靜電致動微夾持器及其使用方法

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• 申請日: 2018-11-08
• 公開（公告）號: CN109262582A
• 公開（公告）日: 2019-01-25
• 發(fā)明（設計）人: 余聰
• 申請（專利權）人: 天臺建瑞電子設備有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/12;B25J15/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種靜電致動微夾持器及其使用方法，包括車座以及設置在所述車座頂部端面上的操縱體，其特征在于：所述車座底部端面內(nèi)設有開口向下的中心對稱的四個凹槽，左端前后兩個所述凹槽之間轉動配合連接有前后延伸的車軸，所述車軸上設有位于所述凹槽內(nèi)的后輪，右端所述凹槽頂部設有第一空腔，所述第一空腔左端內(nèi)壁內(nèi)相通設有第二空腔，所述第二空腔底部設有第一導滑槽，所述第二空腔頂部設有第二導滑槽，所述凹槽與所述第一空腔之間轉動配合連接有上下延伸的第一轉動軸，所述第一轉動軸底部末端固定連接有固定圓盤，所述固定圓盤遠離所述車座中心端固定連接有圓柱體，所述圓柱體上轉動配合連接有前輪，所述第一轉動軸頂部末端固定連接有第一齒轉輪，所述第二空腔內(nèi)轉動配合連接有用以與前后兩個所述前輪同時齒合連接的空心內(nèi)外齒輪，所述第一導滑槽內(nèi)滑動配合連接有第一導滑塊，所述第一導滑塊頂部端面內(nèi)嵌設有第一電動機，所述第一電動機頂部末端動力連接有上下延伸的第二轉動軸，所述第二轉動軸上設有左右對稱滑軌，所述第二轉動軸上滑接有用以與所述空心內(nèi)外齒輪齒合連接的第二齒轉輪，所述第二轉動軸頂部末端動力連接有上下延伸的螺紋桿，所述螺紋桿上螺紋配合連接有固定塊，所述固定塊與所述第二導滑槽內(nèi)壁固定連接，所述螺紋桿上設有位于所述固定塊上下端相對稱的花紋錐頭，所述第二導滑槽內(nèi)滑動配合連接有第二導滑塊，所述第二導滑塊頂部末端動力連接有第一推動器，所述第二導滑塊底部端面上設有開口向下且用以與所述花紋錐頭對接的第一內(nèi)花紋槽，所述第二導滑槽左右內(nèi)壁內(nèi)相通設有左右對稱且位于所述固定塊底部的第三導滑槽，所述第三導滑槽內(nèi)滑動配合連接有第三導滑塊，所述第三導滑塊內(nèi)貫通設有用以與所述花紋錐頭對接的第二內(nèi)花紋槽，所述第三導滑槽頂部內(nèi)壁內(nèi)嵌設有第二推動器，所述第二推動器底部末端動力連接有與所述第三導滑塊動力連接的上下延伸的伸縮桿，所述操縱體頂部端面內(nèi)嵌設有伺服電機，所述伺服電機頂部末端動力連接有收納柜，所述收納柜頂部左右貫通設有開口向上的收納槽，所述收納槽內(nèi)動力連接有多節(jié)伺服動力連接的機械手，所述機械手另一端固定連接有任意轉向塊，所述任意轉向塊右端端面內(nèi)設有開口向右的球形槽，所述球形槽左端內(nèi)壁內(nèi)相通設有第三空腔，所述球形槽內(nèi)鉸接連接有球體，所述球體最大外接圓伸出所述球形槽外且固定連接有靜電致動夾持頭，所述第三空腔左端內(nèi)壁內(nèi)嵌設有伺服電機，所述伺服電機右端末端動力連接有夾架，所述夾架內(nèi)設有開槽，所述開口內(nèi)動力連接有用以與所述球體動力連接的驅動滾筒；

所述方法包括如下步驟：

首先，初始狀態(tài)時，所述前輪處于直左右狀態(tài)，與所述后輪平行，所述第一導滑塊位于所述第一導滑槽中部，所述第二導滑塊位于所述第二導滑槽最頂部，所述第三導滑塊位于所述第三導滑槽最底部，兩個所述花紋錐頭距離所述固定塊的距離相等，所述收納槽開口向左右狀態(tài)，所述機械手伸出所述收納槽外，所述靜電致動夾持頭處于水平狀態(tài)，兩個所述電板處于最大遠離狀態(tài)，兩個所述夾持手處于分離狀態(tài)；

然后，當需要工作時，啟動所述驅動電機帶動所述車軸轉動，從而使裝置整體移動，當需要改變裝置的移動方向時，根據(jù)需要轉向的方向，若向后側轉向時，啟動所述第一推動器使所述第二導滑塊向下移動，使移動至所需轉動角度，然后啟動所述第一電動機帶動所述第一轉動軸轉動，從而帶動所述螺紋桿轉動，使所述第一導滑塊上移，在此過程中，所述第一轉動軸帶動所述第二齒轉輪轉動，由于所述空心內(nèi)外齒輪與所述第二齒轉輪和所述第一齒轉輪齒合連接，從而帶動所述第一轉動軸轉動，從而使所述前輪轉向，直至所述花紋錐頭與所述第一內(nèi)花紋槽對接，此時，所述第一轉動軸轉動被限制，同時所述斷路器自動將電源斷路，停止轉向，然后啟動所述驅動裝置，使所述機械手驅動直至所述任意轉向塊移動至所需夾持的物件位置，然后啟動所述伺服電機帶動所述夾架轉動，使所述驅動滾筒轉動至所需帶動所述球體轉動方向的角度，然后啟動所述驅動電機帶動所述驅動滾筒轉動帶動所述球體轉動，使所述靜電致動夾持頭轉動至所需夾持的位置，然后啟動所述第三電動機帶動所述驅動螺紋桿轉動，使兩個所述電板之間的距離加強其之間的電場強度，使兩個所述夾持手相互合攏夾持物件；

最后，當需要松弛物件時，控制所述電源斷電，在所述發(fā)條的作用下，兩個所述夾持手相互分離松弛物件，然后控制所述驅動裝置，使所述機械手完全收納在所述收納槽內(nèi)。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種靜電致動微夾持器及其使用方法，其特征在于：所述第一導滑槽底部內(nèi)壁內(nèi)嵌設有控制器，所述控制器與所述第一推動器和所述第二推動器電聯(lián)，所述控制器右端設有斷路器，所述斷路器與所述第一電動機電聯(lián)。