[發明專利]一種掛線無人機及其控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201811325838.2
• 申請日: 2018-11-08
• 公開（公告）號: CN109244943B
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發明（設計）人: 蔡楊華
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司;廣東電網有限責任公司電力科學研究院
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B64C39/02
• 代理公司: 11227 北京集佳知識產權代理有限公司
• 代理人: 張春水;唐京橋

本申請公開了一種掛線無人機及其控制方法和裝置，掛線無人機包括掛線裝置、無人機模塊和控制系統；掛線裝置包括導向支座、主動輪、穩定機構、升降機構、光電開關和控制模塊；通過檢測光電開關傳來的光電感應信息移動無人機模塊，使得掛線裝置自動掛在導線上。同時穩定模塊使得掛線無人機可以穩定懸掛在導線上，不易受到風力的影響導致行走不穩或失衡。相對于現有技術，本申請所提供的掛線無人機能夠節省人力物力。

技術領域

本申請涉及掛線無人機技術領域，尤其涉及一種掛線無人機及其控制方法和裝置。

背景技術

高壓輸電線路是連接發電側與供電側的重要樞紐，一旦發生突發性問題或故障時，會給經濟帶來重大的影響。所以保證高壓輸電線路安全穩定運行是供電部門一項非常重要的工作。現階段高壓輸電線路基本上是架空輸電線路，長期暴露在空氣中，在強電場、強機械應力和暴雨暴曬等的環境下導線、線路金具、絕緣子和桿塔等容易出現缺陷及故障。為此，需要對高壓輸電線路進行定期的巡查以及時發現線路所出現的缺陷，降低斷線停電的風險。目前，巡視高壓線路主要有以下兩種方法：一種是巡線人員用肉眼或望遠鏡沿線巡查，一路上人員需要翻山涉水、徒步、駕車等，環境復雜導致勞動強度大、巡線任務較為困難，同時巡視精度和可靠性都較差；另一種是直升機沿途巡線，通過肉眼、可見過或紅外攝像儀等設備對線路進行觀察與探測，雖然檢測精度和可靠性都較好，但費用昂貴，對天氣質量要求較高。

發明內容

本申請的目的在于提供一種掛線無人機及其控制方法和裝置，達到穩定、自主掛線和代替人工巡檢的目的。

有鑒于此，本申請第一方面提供了一種掛線裝置，

包括導向支座、主動輪、穩定機構、升降機構、光電開關和控制模塊；

所述導向支座在沿導線進入的路徑上分別具有第一通道、第二通道和第三通道；

所述第一通道和所述第三通道豎直設置，所述第二通道水平設置；所述第二通道兩端分別與所述第一通道和所述第三通道連接；

所述主動輪安裝在所述第三通道的上部；

所述穩定機構通過所述升降機構可升降的設置于所述第三通道中，且位于所述主動輪的正下方；

所述光電開關具體包括第一光電開關、第二光電開關和第三光電開關；

所述第一光電開關和所述第二光電開關分別設置于所述第一通道的導線入口處和與第二通道的連接處；

所述第三光電開關設置在所述第三通道上，且位于所述主動輪下方；

所述升降機構和所述光電開關均與所述控制模塊通信連接。

可選的，

所述穩定機構具體為從動輪。

本申請第二方面提供了一種掛線無人機，包括如上述第一方面所述的掛線裝置、無人機模塊和控制系統；

所述控制系統與所述控制模塊連接；

所述控制系統與所述無人機模塊的旋翼電機連接。

可選的，還包括攝像機，所述攝像機設置在所述掛線裝置或所述無人機模塊上；

所述攝像機與所述控制系統連接。

本申請第三方面提供了一種掛線無人機控制方法，應用于上述第二方面所述的掛線無人機，包括：

當檢測到第一光電信號時，控制所述無人機模塊向上移動，直到檢測到第二光電信號；

當檢測到第二光電信號時，控制所述無人機模塊向靠近所述主動輪的方向先水平移動第一預設距離，再向下移動，直到檢測到第三光電信號；