[發明專利]一種掛線無人機及其控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201811325838.2
• 申請日: 2018-11-08
• 公開（公告）號: CN109244943B
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發明（設計）人: 蔡楊華
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司;廣東電網有限責任公司電力科學研究院
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B64C39/02
• 代理公司: 11227 北京集佳知識產權代理有限公司
• 代理人: 張春水;唐京橋

1.一種掛線裝置，其特征在于，

包括導向支座、主動輪、穩定機構、升降機構、光電開關和控制模塊；

所述導向支座在沿導線進入的路徑上分別具有第一通道、第二通道和第三通道；

所述第一通道和所述第三通道豎直設置，所述第二通道水平設置；所述第二通道兩端分別與所述第一通道和所述第三通道連接；

所述主動輪安裝在所述第三通道的上部；

所述穩定機構通過所述升降機構可升降的設置于所述第三通道中，且位于所述主動輪的正下方；

所述光電開關具體包括第一光電開關、第二光電開關和第三光電開關；

所述第一光電開關設置于所述第一通道的導線入口處；所述第二光電開關設置于所述第一通道與第二通道的連接處；

所述第三光電開關設置在所述第三通道上，且位于所述主動輪下方；

所述升降機構和所述光電開關均與所述控制模塊通信連接。

2.根據權利要求1所述的掛線裝置，其特征在于，

所述穩定機構具體為從動輪。

3.一種掛線無人機，其特征在于，包括如權利要求1或2所述的掛線裝置、無人機模塊和控制系統；

所述掛線裝置設置于所述無人機模塊的頂部；

所述控制系統與所述控制模塊連接；

所述控制系統與所述無人機模塊的旋翼電機連接。

4.根據權利要求3所述的掛線無人機，其特征在于，還包括攝像機，所述攝像機設置在所述掛線裝置或所述無人機模塊上；

所述攝像機與所述控制系統連接。

5.一種掛線無人機控制方法，其特征在于，應用于權利要求4所述的掛線無人機，包括：

當檢測到第一光電信號時，控制所述無人機模塊向上移動，直到檢測到第二光電信號；

當檢測到第二光電信號時，控制所述無人機模塊移動，使得導線向靠近所述主動輪的方向先水平移動第一預設距離，再向下移動，直到檢測到第三光電信號；

當檢測到第三光電信號時，控制所述升降機構帶動所述穩定機構向上移動第二預設距離。

6.根據權利要求5所述的掛線無人機控制方法，其特征在于，所述當檢測到第三光電信號時，控制所述升降機構使得所述穩定機構向上移動第二預設距離之后，還包括：

降低所述無人機模塊的旋翼電機的旋轉速度，直到停止旋轉。

7.根據權利要求5所述的掛線無人機控制方法，其特征在于，所述當檢測到第一光電信號時，控制所述無人機模塊向上移動，直到檢測到第二光電信號之前，還包括：

根據所述攝像機的影像信息，控制所述無人機模塊移動，使得導線進入第一通道。