[發明專利]一種纜控水下機器人收放控制方法

有效

• 申請號: 201811325092.5
• 申請日: 2018-11-08
• 公開（公告）號: CN109292056B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 魏建倉;李立成;金泉;任秉樞;陳曉璐;劉敬洋;馬曉燕;楊宏偉;孫學佳;柳海兵
• 申請（專利權）人: 天津深之藍海洋設備科技有限公司
• 主分類號: B63C11/34
• 分類號: B63C11/34
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 陰亮

本發明屬于纜控水下機器人技術領域，公開了一種纜控水下機器人收放控制方法，包括：收放裝置實時監測來自臍帶纜的拉力；控制系統根據臍帶纜的拉力調節纜控水下機器人的推進力和收放裝置對臍帶纜的拉力，使得臍帶纜處于張緊狀態。本發明中，通過收放裝置實時監測來自臍帶纜的拉力，控制系統根據實時拉力調節纜控水下機器人的推進力和收放裝置對臍帶纜的拉力，使得在收放過程中，臍帶纜始終處于張緊狀態，避免了臍帶纜的纏繞打結，使得纜控水下機器人不會隨水流沖擊力而飄蕩，從而能夠實現纜控水下機器人的定點觀測。

技術領域

本發明涉及纜控水下機器人技術領域，尤其涉及一種纜控水下機器人收放控制方法。

背景技術

纜控水下機器人，是一種工作于水下的極限作業機器人，是海洋開發和水下作業的重要工具。纜控水下機器人工作時，岸上單元通過收放裝置上的臍帶纜與纜控水下機器人本體相連，臍帶纜為纜控水下機器人提供電能并負責信號的傳遞，通常情況下，纜控水下機器人工作時，臍帶纜以自由狀態漂浮在水中。

纜控水下機器人工作時，并非所有工況都是開闊水域，當纜控水下機器人在涵洞等場合工作時，設備進入涵洞內時就會脫離操作人員的視線。在復雜工況或脫離操作人員的視線時，臍帶纜容易纏繞以致纜控水下機器人難以回收。此外，當水流較大或不平穩時，纜控水下機器人的推力難以抵抗水流推力，使得纜控水下機器人會隨水流飄蕩，難以實現定點觀測。

發明內容

本發明的目的在于提供一種纜控水下機器人收放控制方法，能夠避免臍帶纜的纏繞，并且能夠實現纜控水下機器人的定點觀測。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

一種纜控水下機器人收放控制方法，包括：

收放裝置實時監測來自臍帶纜的拉力；

控制系統根據臍帶纜的拉力調節纜控水下機器人的推進力和收放裝置對臍帶纜的拉力，使得臍帶纜處于張緊狀態。

作為優選，在順流而下放纜時，控制系統控制收放裝置對臍帶纜施加一恒定拉力。

作為優選，當水流對纜控水下機器人的推力大于恒定拉力時，控制系統控制纜控水下機器人的推進系統停止工作，使得水流推力推動纜控水下機器人前進。

作為優選，當水流對纜控水下機器人的推力小于或等于恒定拉力時，控制系統控制纜控水下機器人的推進系統產生順流推進力，使得順流推進力與水流推力的和大于恒定拉力，從而使得纜控水下機器人前進。

作為優選，在順流而下收纜時，控制系統控制收放裝置對臍帶纜施加一恒定拉力。

作為優選，當水流對纜控水下機器人的推力大于或等于恒定拉力時，控制系統控制纜控水下機器人的推進系統產生逆流推進力，使得逆流推進力與恒定拉力的和大于水流推力，從而使得纜控水下機器人回收。

作為優選，當水流對纜控水下機器人的推力小于恒定拉力時，控制系統控制纜控水下機器人的推進系統停止工作，使得恒定拉力拉動纜控水下機器人回收。

作為優選，在順流工況下定點觀測時，控制系統控制收放裝置對臍帶纜施加一恒定拉力。

作為優選，當水流對纜控水下機器人的推力大于恒定拉力時，控制系統解除收放裝置和臍帶纜之間恒定拉力的設置并控制收放裝置不放纜，使得纜控水下機器人對臍帶纜的拉力傳遞至收放裝置的固定安裝位置處。

作為優選，當水流對纜控水下機器人的推力小于恒定拉力時：

控制系統控制纜控水下機器人的推進系統產生順流推進力，使得順流推進力與水流推力的和等于恒定拉力；

或者，控制系統解除收放裝置和臍帶纜之間恒定拉力的設置并控制收放裝置不放纜，使得纜控水下機器人對臍帶纜的拉力傳遞至收放裝置的固定安裝位置處。

本發明的有益效果：