[發明專利]一種纜控水下機器人收放控制方法

有效

• 申請號: 201811325092.5
• 申請日: 2018-11-08
• 公開（公告）號: CN109292056B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 魏建倉;李立成;金泉;任秉樞;陳曉璐;劉敬洋;馬曉燕;楊宏偉;孫學佳;柳海兵
• 申請（專利權）人: 天津深之藍海洋設備科技有限公司
• 主分類號: B63C11/34
• 分類號: B63C11/34
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 陰亮

1.一種纜控水下機器人收放控制方法，其特征在于，包括：

收放裝置(1)實時監測來自臍帶纜(2)的拉力；

控制系統根據臍帶纜(2)的拉力調節纜控水下機器人(3)的推進力和收放裝置(1)對臍帶纜(2)的拉力，使得臍帶纜(2)處于張緊狀態；

在順流而下放纜時，控制系統控制收放裝置(1)對臍帶纜(2)施加一恒定拉力；

當水流對纜控水下機器人(3)的推力大于恒定拉力時，控制系統控制纜控水下機器人(3)的推進系統停止工作，使得水流推力推動纜控水下機器人(3)前進；

在順流而下收纜時，控制系統控制收放裝置(1)對臍帶纜(2)施加一恒定拉力；

當水流對纜控水下機器人(3)的推力大于或等于恒定拉力時，控制系統控制纜控水下機器人(3)的推進系統產生逆流推進力，使得逆流推進力與恒定拉力的和大于水流推力，從而使得纜控水下機器人(3)回收。

2.根據權利要求1所述的纜控水下機器人收放控制方法，其特征在于，當水流對纜控水下機器人(3)的推力小于或等于恒定拉力時，控制系統控制纜控水下機器人(3)的推進系統產生順流推進力，使得順流推進力與水流推力的和大于恒定拉力，從而使得纜控水下機器人(3)前進。

3.根據權利要求1所述的纜控水下機器人收放控制方法，其特征在于，當水流對纜控水下機器人(3)的推力小于恒定拉力時，控制系統控制纜控水下機器人(3)的推進系統停止工作，使得恒定拉力拉動纜控水下機器人(3)回收。

4.根據權利要求1所述的纜控水下機器人收放控制方法，其特征在于，在順流工況下定點觀測時，控制系統控制收放裝置(1)對臍帶纜(2)施加一恒定拉力。

5.根據權利要求4所述的纜控水下機器人收放控制方法，其特征在于，當水流對纜控水下機器人(3)的推力大于恒定拉力時，控制系統解除收放裝置(1)和臍帶纜(2)之間恒定拉力的設置并控制收放裝置(1)不放纜，使得纜控水下機器人(3)對臍帶纜(2)的拉力傳遞至收放裝置(1)的固定安裝位置處。

6.根據權利要求4所述的纜控水下機器人收放控制方法，其特征在于，當水流對纜控水下機器人(3)的推力小于恒定拉力時：

控制系統控制纜控水下機器人(3)的推進系統產生順流推進力，使得順流推進力與水流推力的和等于恒定拉力；

或者，控制系統解除收放裝置(1)和臍帶纜(2)之間恒定拉力的設置并控制收放裝置(1)不放纜，使得纜控水下機器人(3)對臍帶纜(2)的拉力傳遞至收放裝置(1)的固定安裝位置處。