[發明專利]一種水污染檢測及采樣巡邏機器人

有效

• 申請號: 201811324053.3
• 申請日: 2018-11-07
• 公開（公告）號: CN109444363B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 王俊能;虢清偉;陳思莉;蔡楠;陳桐生
• 申請（專利權）人: 環境保護部華南環境科學研究所
• 主分類號: G01N33/18
• 分類號: G01N33/18;G01N1/10;B25J11/00
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 郝志亮

1.一種水污染檢測及采樣巡邏機器人，包括用以使整個機器人漂浮在水面上的浮體、設置在浮體上的控制箱和設置在浮體底部的用以檢測水質的水質檢測儀，其特征在于，還包括設置在浮體上的用于存儲水樣的水樣存儲組件和灌裝組件，水樣存儲組件包括多個由鏈動機構循環輸送的條形管架，所有條形管架互相平行并且均呈水平設置，每個條形管架上沿著其長度方向等間隔地開設有多個用于放置采樣管的容納通孔，所述鏈動機構包括兩相互平行且沿著垂直于其長度方向相互對齊的傳動軸、位于每個傳動軸的兩端部的鏈輪以及將沿著垂直于傳動軸的長度方向相互對齊的鏈輪傳動連接的鏈條，每個所述傳動軸的兩端通過軸座可旋轉地支撐在浮體上，每個所述條形管架的兩端分別鉸接在對應側的鏈條上，所述灌裝組件用以向采樣管中灌裝水樣，所述灌裝組件包括沿著垂直于傳動軸的方向位于水樣存儲組件一側且平行于傳動軸的直線模組、支撐在直線模組的滑塊上的用以向采樣管灌裝水樣的采樣機構，所述采樣機構包括支撐在浮體上的水泵和支撐在直線模組上的軟管，所述軟管的一端與水泵的出水口連通，所述水泵的進水口通過水管延伸到待采樣的水中，所述水泵與控制箱電連接，所述灌裝組件還包括可旋轉地支撐在直線模組的滑塊上的條型支撐板和支撐在條形支撐板的用以對灌裝水樣后的采樣管進行封口的封口機構，所述采樣機構和封口機構分別支撐在條形支撐板的兩端，所述條形支撐板的旋轉軸線位于封口機構與采樣機構之間。

2.根據權利要求1所述的一種水污染檢測及采樣巡邏機器人，其特征在于，所述封口機構包括支撐在條型支撐板的與軟管相反一端的用以對塞蓋進行夾持的兩夾爪。

3.根據權利要求2所述的一種水污染檢測及采樣巡邏機器人，其特征在于，所述兩夾爪鉸接在延伸板上，所述延伸板固定在條型支撐板的與軟管相反一端，兩個夾爪對稱設置，并且對稱軸線平行于條型支撐板的延伸方向。

4.根據權利要求3所述的一種水污染檢測及采樣巡邏機器人，其特征在于，每個夾爪均由L型連接桿和半圓環型連接板組成，型連接桿的一端與半圓環型連接板的一端連接，兩夾爪的半圓環型連接板的開口相對，兩L型連接桿的自由端朝著相互遠離的方向延伸，每個L型連接桿的彎角處均與延伸板鉸接。

5.根據權利要求4所述的一種水污染檢測及采樣巡邏機器人，其特征在于，所述封口機構還包括兩設置在條型支撐板上且沿著條型支撐板的長度方向延伸的條形滑槽以及可滑動地位于條形滑槽內的傳動條，所述傳動條從條形滑槽的靠近夾爪的一端伸出并且與對應的L型連接桿的自由端鉸接。

6.根據權利要求5所述的一種水污染檢測及采樣巡邏機器人，其特征在于，所述封口機構還包括設置在條形支撐板上的雙頭電機，在雙頭電機的兩輸出端均設置有齒輪，在每個傳動條設置有多個與對應側的齒輪嚙合的齒，所述雙頭電機與控制箱電連接。

7.根據權利要求6所述的一種水污染檢測及采樣巡邏機器人，其特征在于，所述封口機構還包括通過Z型板支撐在條型支撐板上的圓柱筒殼、位于圓柱筒殼內部的頂端的電磁鐵、位于圓柱筒殼內部的底端的封口槌以及位于電磁鐵與封口槌之間的彈簧，所述電磁鐵與控制箱電連接，在所述圓柱筒殼的底端設置有供封口槌下端穿過的圓形通孔，所述彈簧始終處于被壓縮的狀態，所述封口槌至少部分采用鐵制成。

8.根據權利要求1所述的一種水污染檢測及采樣巡邏機器人，其特征在于，在浮體的下表面設置有多個朝著同一方向推進的推進器，所述推進器與控制箱電連接。