[發明專利]一種架空輸電線路巡檢機器人

在審

• 申請號: 201811323611.4
• 申請日: 2018-11-08
• 公開（公告）號: CN111162477A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 王洪光;姜勇;凌烈;孫鵬;景鳳仁;劉愛華;傅博
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B25J11/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

本發明涉及移動機器人，具體地說是一種架空輸電線路巡檢機器人。包括后臂、質心調節裝置、電氣控制箱、前臂、后旋轉升降關節、前旋轉升降關節、電氣控制箱支架、后行走機構及前行走機構，其中電氣控制箱可滑動地安裝在電氣控制箱支架的下方，后旋轉升降關節和前旋轉升降關節可滑動地安裝在電氣控制箱支架的上方，后臂和前臂分別與后旋轉升降關節和前旋轉升降關節連接，后行走機構和前行走機構分別設置于后臂和前臂的末端，質心調節裝置設置于電氣控制箱支架上、且與電氣控制箱連接。本發明結構緊湊、剛度大，越障過程簡單且越障時間短，行走時具有良好的安全保護功能，在發生故障時機器人不脫線，不會對輸電線路造成安全事故。

發明內容

本發明涉及移動機器人，具體地說是一種架空輸電線路巡檢機器人。

背景技術

輸電線路廣泛分布在國家各個區域，橫跨數千公里，部分偏遠地區，由于環境惡劣，線路老化速度快、線路故障多，嚴重威脅國家電力的安全運行。目前，輸電線路的巡檢作業方式主要為人工巡檢和直升機巡檢。人工巡檢的效率低，勞動強度大，危險性高；直升機巡檢的成本高，巡檢質量易受氣候影響。因此，需要研制能夠攜帶通信和巡檢儀器的機器人來代替人工對輸電線路進行自動巡檢，以提高效率，確保輸電線路的安全運行。在現有的超高壓輸電線巡檢機器人機構中，大部分采用由輪式移動和復合連桿機構組合而成的復合移動機構(參見文獻1：Jun Sawada，Kazuyuki Kusumoto，Tadashi Munakata，YasuhisaMaikawa，Yoshinobu Ishikawa，“AMobile Robot For Inspection of PowerTransmission Lines”，IEEE Trans.Power Delivery，1991，Vol.6，No.1：pp..309-315；文獻2：Mineo Higuchi，Yoichiro Maeda，Sadahiro Tsutani，Shiro Hagihara，“Developmentof a Mobile Inspection Robot for Power Transmission Lines”，J.of the RoboticsSociety of Japan，Japan，Vol.9，No.4，pp.457-463，1991)，或者采用多組移動單元串聯組成的多自由度移動機構(文獻3：Shin-ichi Aoshima，Takeshi Tsujimura，TetsuroYabuta，“A Wire Mobile Robot with Multi-unit Structure”，IEEE/RSJ IntermationalWorkshop on Intelligent Robots and Systems’89，Sep.4-6，1989，Tsukuba，Japan，pp.414-421)。這些機構的結構復雜、重量大，安全穩定性差，越障過程繁瑣且越障時間長，在行走時安全保護性差，并且在發生故障時機器人容易脫線會產生安全事故，存在安全隱患。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的在于提供一種架空輸電線路巡檢機器人，以解決現有輸電線路巡檢機器人結構復雜，安全穩定性低，整機剛度差，越障過程復雜且越障時間長，發生故障時無法保障輸電線路運行安全等不足。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種架空輸電線路巡檢機器人，包括后臂、質心調節裝置、電氣控制箱、前臂、后旋轉升降關節、前旋轉升降關節、電氣控制箱支架、后行走機構及前行走機構，其中電氣控制箱可滑動地安裝在電氣控制箱支架的下方，后旋轉升降關節和前旋轉升降關節可滑動地安裝在電氣控制箱支架的上方，所述后臂和前臂分別與后旋轉升降關節和前旋轉升降關節連接，所述后行走機構和前行走機構分別設置于后臂和前臂的末端，用于沿輸電線行走，所述質心調節裝置設置于電氣控制箱支架上、且與電氣控制箱連接，用于驅動電氣控制箱滑動。

所述后臂和前臂均為頂部可開合的龍門式結構。