[發明專利]一種架空輸電線路巡檢機器人

在審

• 申請號: 201811323611.4
• 申請日: 2018-11-08
• 公開（公告）號: CN111162477A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 王洪光;姜勇;凌烈;孫鵬;景鳳仁;劉愛華;傅博
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B25J11/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種架空輸電線路巡檢機器人，其特征在于：包括后臂(2)、質心調節裝置(3)、電氣控制箱(4)、前臂(5)、后旋轉升降關節(6)、前旋轉升降關節(7)、電氣控制箱支架(8)、后行走機構及前行走機構，其中電氣控制箱(4)可滑動地安裝在電氣控制箱支架(8)的下方，后旋轉升降關節(6)和前旋轉升降關節(7)可滑動地安裝在電氣控制箱支架(8)的上方，所述后臂(2)和前臂(5)分別與后旋轉升降關節(6)和前旋轉升降關節(7)連接，所述后行走機構和前行走機構分別設置于后臂(2)和前臂(5)的末端，用于沿輸電線(9)行走，所述質心調節裝置(3)設置于電氣控制箱支架(8)上、且與電氣控制箱(4)連接，用于驅動電氣控制箱(4)滑動。

2.按權利要求1所述的架空輸電線路巡檢機器人，其特征在于：所述后臂(2)和前臂(5)均為頂部可開合的龍門式結構。

3.按權利要求2所述的架空輸電線路巡檢機器人，其特征在于：所述后臂(2)包括后剖分驅動裝置(10)、后左手臂(11)和后右手臂(12)，后左手臂(11)和后右手臂(12)的下端均與后剖分驅動裝置(10)鉸接，后左手臂(11)或后右手臂(12)的上端設有所述后行走機構，后剖分驅動裝置(10)能夠驅動后左手臂(11)和后右手臂(12)剖分式展開；

所述前臂(5)包括前剖分驅動裝置(50)、前左手臂(51)和前右手臂(52)，前左手臂(51)和前右手臂(52)的下端均與前剖分驅動裝置(50)鉸接，前左手臂(51)或前右手臂(52)的上端設有所述前行走機構，前剖分驅動裝置(50)能夠驅動前左手臂(51)和前右手臂(52)剖分式展開。

4.按權利要求3所述的架空輸電線路巡檢機器人，其特征在于：所述后剖分驅動裝置(10)包括后剖分驅動裝置支架(13)、剖分驅動錐齒輪(14)、剖分被動齒輪(15)、剖分雙向絲杠(16)、剖分左滑塊(17)、剖分右滑塊(18)、剖分左導軌(19)、剖分右導軌(20)、剖分左連桿(21)及剖分右連桿(22)，其中后剖分驅動裝置支架(13)與后旋轉升降關節(6)連接，剖分左導軌(19)和剖分右導軌(20)固定安裝在后剖分驅動裝置支架(13)上，剖分雙向絲杠(16)兩端與后剖分驅動裝置支架(13)旋轉連接，剖分左滑塊(17)和剖分右滑塊(18)分別與剖分左導軌(19)和剖分右導軌(20)滑動連接，且所述剖分左滑塊(17)和剖分右滑塊(18)分別與剖分雙向絲杠(16)的兩側螺紋連接；所述剖分左連桿(21)的一端與剖分左滑塊(17)鉸接，另一端與后左手臂(11)鉸接，所述剖分右連桿(22)的一端與剖分右滑塊(18)鉸接，另一端與后右手臂(12)鉸接；剖分被動齒輪(15)與剖分雙向絲杠(16)固定連接，剖分驅動錐齒輪(14)轉動安裝在所述后旋轉升降關節(6)上、且與剖分被動齒輪(15)嚙合；

所述前剖分驅動裝置(50)與所述后剖分驅動裝置(10)結構相同。

5.按權利要求2所述的架空輸電線路巡檢機器人，其特征在于：所述后行走機構包括后輪架(47)、安裝在所述后輪架(47)上的后行走輪電機(45)及安裝在所述后行走輪電機(45)輸出軸上的后行走輪(46)，所述后輪架(47)與所述后左手臂(11)或后右手臂(12)的末端連接，所述后右手臂(12)或后左手臂(11)上設有用于與所述后輪架(47)定位連接的后輪架定位銷(48)；

所述前行走機構和后行走機構結構相同。

6.按權利要求1所述的架空輸電線路巡檢機器人，其特征在于：所述后旋轉升降關節(6)包括升降支架、后旋轉驅動機構及后升降驅動機構，其中升降支架與所述電氣控制箱支架(8)上沿豎直方向設有的后臂升降導軌滑動連接，所述后升降驅動機構安裝在電氣控制箱支架(8)上、且與升降支架連接，可驅動所述升降支架上下滑動，所述后旋轉驅動機構和后臂(2)均安裝在所述升降支架上，所述后旋轉驅動機構與后臂(2)連接、且可驅動所述后臂(2)轉動；

所述前旋轉升降關節(7)與所述后旋轉升降關節(6)結構相同。