[發(fā)明專利]定位方法及裝置、移動終端及Android系統(tǒng)的終端、應(yīng)用系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811323007.1
• 申請日: 2018-11-06
• 公開（公告）號: CN111148015B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姜凱
• 申請（專利權(quán)）人: 千尋位置網(wǎng)絡(luò)有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W64/00
• 代理公司: 上海市海華永泰律師事務(wù)所 31302
• 代理人: 包文超

1.一種定位方法，其特征在于，包括：

接收定位指示；

獲取原始定位觀測數(shù)據(jù)；

當(dāng)所述原始定位觀測數(shù)據(jù)存在星歷數(shù)據(jù)時，基于所述原始定位觀測數(shù)據(jù)計算單點定位信息；

基于所述單點定位信息從服務(wù)器中獲取對應(yīng)的差分信息；

基于所述單點定位信息及所述差分信息進行融合，獲得定位結(jié)果；

當(dāng)所述原始定位觀測數(shù)據(jù)存在星歷數(shù)據(jù)時，基于所述原始定位觀測數(shù)據(jù)計算單點定位信息并向服務(wù)器請求差分信息具體包括：

獲取原生定位GPS；

基于所述原生定位GPS及原始衛(wèi)星數(shù)據(jù)進行RTK計算，獲得單點定位信息；

基于所述單點定位信息向所述服務(wù)器請求差分信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述原始定位觀測數(shù)據(jù)包括原始衛(wèi)星數(shù)據(jù)，所述獲取原始定位觀測數(shù)據(jù)之后，基于所述原始定位觀測數(shù)據(jù)計算單點定位信息并向服務(wù)器請求差分信息之前還包括：

判斷所述原始衛(wèi)星數(shù)據(jù)是否攜帶星歷數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的定位方法，其特征在于，判斷所述原始衛(wèi)星數(shù)據(jù)是否攜帶星歷數(shù)據(jù)之后還包括：

當(dāng)判斷為否時，從所述服務(wù)器中獲取星歷數(shù)據(jù)并進行定位解算，得到定位結(jié)果。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，基于所述單點定位信息及所述差分信息進行融合，獲得定位結(jié)果包括：

基于所述差分信息糾正所述單點定位信息，獲得第一定位信息；

基于所述第一定位信息、單點定位信息及原生定位GPS進行融合，獲得定位結(jié)果。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述原始定位觀測數(shù)據(jù)還包括傳感數(shù)據(jù)，基于所述第一定位信息、單點定位信息及原生定位GPS進行融合，獲得定位結(jié)果包括：

基于所述第一定位信息、單點定位信息及原生定位GPS進行融合，獲得第二定位信息；

基于所述第二定位信息及所述傳感數(shù)據(jù)進行慣導(dǎo)計算，獲得定位結(jié)果。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的定位方法，其特征在于，基于所述第一定位信息、單點定位信息及原生定位GPS進行融合，獲得第二定位信息包括：

分析所述第一定位信息的狀態(tài)是否為浮點解、固定解、碼差分中的一種；

當(dāng)判斷為是時，輸出所述第一定位信息作為所述第二定位信息；

當(dāng)判斷為否時，從所述第一定位信息、單點定位信息及原生定位GPS中選擇精度范圍最小的一個作為所述第二定位信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的定位方法，其特征在于，基于所述第二定位信息及所述傳感數(shù)據(jù)進行慣導(dǎo)計算，獲得定位結(jié)果包括：

基于所述傳感數(shù)據(jù)推算出當(dāng)前運動的位置；

基于所述第二定位信息及所述當(dāng)前運動的位置進行融合，獲得定位結(jié)果。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的定位方法，其特征在于，基于所述第二定位信息及所述當(dāng)前運動的位置進行融合，獲得定位結(jié)果包括：

判斷當(dāng)前所處環(huán)境是否有GPS信號；

當(dāng)判斷為否時，以所述當(dāng)前運動的位置作為定位結(jié)果；

當(dāng)判斷為是時，基于所述第二定位信息輸出定位結(jié)果。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的定位方法，其特征在于，基于所述第二定位信息輸出定位結(jié)果包括：

判斷所述第二定位信息的精度范圍是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；

當(dāng)判斷為是時，獲取當(dāng)前的第二定位信息與上一次的第二定位信息的差值；

當(dāng)所述差值小于閾值時，以所述第二定位信息作為定位結(jié)果。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法基于Android系統(tǒng)。