[發(fā)明專利]車輛全景圖像盲區(qū)消除方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及終端設(shè)備

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811321821.X
• 申請(qǐng)日: 2018-11-07
• 公開（公告）號(hào): CN111160070A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳友輝;徐偉;李適;齊新迎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06T3/40;G06T7/80
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 麥小嬋;郝傳鑫

1.一種車輛全景圖像盲區(qū)消除方法，其特征在于，包括：

根據(jù)車輛的車身運(yùn)動(dòng)信息獲取待填充全景圖像的第一填充全景圖像；其中，每一所述第一填充全景圖像上的車輛與所述待填充全景圖像上的車輛之間的運(yùn)動(dòng)矢量在預(yù)設(shè)的偏移范圍內(nèi)；所述運(yùn)動(dòng)矢量包括車輛的運(yùn)動(dòng)距離和偏移角度；

分別對(duì)每一所述第一填充全景圖像與所述待填充全景圖像進(jìn)行熵差計(jì)算；

根據(jù)計(jì)算獲得的熵差確定所述待填充全景圖像的第二填充全景圖像；其中，每一所述第二填充全景圖像與所述待填充全景圖像的熵差在預(yù)設(shè)的閾值范圍內(nèi)；

至少根據(jù)所述第二填充全景圖像上的車輛與所述待填充全景圖像上的車輛之間的運(yùn)動(dòng)矢量，在所述第二填充全景圖像上獲取所述待填充全景圖像的盲區(qū)填充圖像；

根據(jù)所述盲區(qū)填充圖像對(duì)所述待填充全景圖像的盲區(qū)進(jìn)行填充。

2.如權(quán)利要求1所述的車輛全景圖像盲區(qū)消除方法，其特征在于，所述根據(jù)車輛的車身運(yùn)動(dòng)信息獲取待填充全景圖像的第一填充全景圖像，具體包括：

根據(jù)所述車身運(yùn)動(dòng)信息分別計(jì)算每一關(guān)聯(lián)全景圖像上的車輛與所述待填充全景圖像上的車輛之間的運(yùn)動(dòng)矢量；其中，每一所述關(guān)聯(lián)全景圖像為在所述待填充全景圖像對(duì)應(yīng)的獲取時(shí)間之前獲取的全景圖像；

當(dāng)所述運(yùn)動(dòng)矢量在所述偏移范圍內(nèi)時(shí)，將與所述運(yùn)動(dòng)矢量對(duì)應(yīng)的所述關(guān)聯(lián)全景圖像作為所述第一填充全景圖像。

3.如權(quán)利要求2所述的車輛全景圖像盲區(qū)消除方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車身運(yùn)動(dòng)信息分別計(jì)算每一關(guān)聯(lián)全景圖像上的車輛與所述待填充全景圖像上的車輛之間的運(yùn)動(dòng)矢量，具體包括：

至少根據(jù)實(shí)時(shí)獲取的車輛的四輪輪速脈沖信號(hào)、方向盤轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)向輪橫擺角和運(yùn)動(dòng)方向分別計(jì)算每一所述關(guān)聯(lián)全景圖像上的車輛與所述待填充全景圖像上的車輛之間的運(yùn)動(dòng)矢量。

4.如權(quán)利要求1所述的車輛全景圖像盲區(qū)消除方法，其特征在于，所述分別對(duì)每一所述第一填充全景圖像與所述待填充全景圖像進(jìn)行熵差計(jì)算，具體包括：

對(duì)于每一所述第一填充全景圖像，根據(jù)所述第一填充全景圖像的像素柵格對(duì)所述第一填充全景圖像進(jìn)行若干次位移旋轉(zhuǎn)，相應(yīng)獲得若干個(gè)旋轉(zhuǎn)后的第一填充全景圖像；

在預(yù)設(shè)的搜索區(qū)域內(nèi)，根據(jù)全景圖像的像素信息分別對(duì)每一所述旋轉(zhuǎn)后的第一填充全景圖像與所述待填充全景圖像進(jìn)行熵差計(jì)算；其中，所述搜索區(qū)域由預(yù)設(shè)的像素柵格組成。

5.如權(quán)利要求4所述的車輛全景圖像盲區(qū)消除方法，其特征在于，所述根據(jù)計(jì)算獲得的熵差確定所述待填充全景圖像的第二填充全景圖像，具體包括：

找出若干個(gè)所述旋轉(zhuǎn)后的第一填充全景圖像與所述待填充全景圖像的所有熵差中的最小熵差；

當(dāng)所述最小熵差在所述閾值范圍內(nèi)時(shí)，將與所述最小熵差對(duì)應(yīng)的所述旋轉(zhuǎn)后的第一填充全景圖像作為所述第二填充全景圖像。

6.如權(quán)利要求4或5所述的車輛全景圖像盲區(qū)消除方法，其特征在于，所述至少根據(jù)所述第二填充全景圖像上的車輛與所述待填充全景圖像上的車輛之間的運(yùn)動(dòng)矢量，在所述第二填充全景圖像上獲取所述待填充全景圖像的盲區(qū)填充圖像，具體包括：

根據(jù)所述第二填充全景圖像上的車輛與所述待填充全景圖像上的車輛之間的運(yùn)動(dòng)矢量、所述第二填充全景圖像在旋轉(zhuǎn)時(shí)相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)矢量，確定所述待填充全景圖像的盲區(qū)在所述第二填充全景圖像上對(duì)應(yīng)的位置區(qū)域；

根據(jù)所述位置區(qū)域在所述第二填充全景圖像上獲取所述盲區(qū)填充圖像。

7.如權(quán)利要求1～5任一項(xiàng)所述的車輛全景圖像盲區(qū)消除方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取攝像頭拍攝的圖像；其中，所述攝像頭至少包括四個(gè)，分別安裝在車輛的四角位置；

分別根據(jù)每個(gè)所述攝像頭的參數(shù)相應(yīng)對(duì)獲取到的圖像進(jìn)行矯正處理；

根據(jù)車身參數(shù)和全景標(biāo)定參數(shù)對(duì)矯正后的圖像進(jìn)行圖像拼接，獲得所述全景圖像。