[發明專利]車輛全景圖像盲區消除方法、裝置、存儲介質及終端設備

在審

• 申請號: 201811321821.X
• 申請日: 2018-11-07
• 公開（公告）號: CN111160070A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 陳友輝;徐偉;李適;齊新迎
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T3/40;G06T7/80
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 麥小嬋;郝傳鑫

本發明公開了一種車輛全景圖像盲區消除方法、裝置、存儲介質及終端設備，包括：根據車輛的車身運動信息獲取待填充全景圖像的第一填充全景圖像；分別對每一所述第一填充全景圖像與所述待填充全景圖像進行熵差計算；根據計算獲得的熵差確定所述待填充全景圖像的第二填充全景圖像；至少根據所述第二填充全景圖像上的車輛與所述待填充全景圖像上的車輛之間的運動矢量，在所述第二填充全景圖像上獲取所述待填充全景圖像的盲區填充圖像；根據所述盲區填充圖像對所述待填充全景圖像的盲區進行填充。本發明能夠有效消除車輛四角及車底盲區，從而為駕駛員提供全方位的視野輔助，并提升駕駛員的視覺體驗。

技術領域

本發明涉及智能輔助駕駛環境感知技術領域，尤其涉及一種車輛全景圖像盲區消除方法、裝置、計算機可讀存儲介質及終端設備。

背景技術

隨著汽車技術的快速發展，智能輔助駕駛系統的應用越來越廣泛，智能輔助駕駛系統的一項關鍵技術是通過車載環境感知攝像頭實現對車輛周圍環境圖像的采集，以填補駕駛員的視角盲區，減少行車或泊車過程中誤碰撞事故的發生，并且通過對采集到的圖像進行分析處理，給駕駛員提供包括車道偏離報警、盲區車輛檢測在內的各種輔助駕駛功能，對于提高汽車的主動安全性具有重要的意義。

全景環視攝像頭包括設置在汽車周圍、能覆蓋車輛周邊所有視覺范圍的4到8個廣角攝像頭，雖然全景環視攝像頭現在基本能夠實現車輛周圍360°全覆蓋，然而，在車輛四角仍然存在部分視角盲區，并且車輛底部的圖像也無法被攝像頭探測到，因此，車輛四角及車底盲區仍然存在，無法為駕駛員提供全方位的視野輔助，另外，在全景展示圖上盲區的存在很大程度影響到視覺的美觀性，從而降低了駕駛員的視覺體驗。

發明內容

本發明實施例所要解決的技術問題在于，提供一種車輛全景圖像盲區消除方法、裝置、計算機可讀存儲介質及終端設備，能夠有效消除車輛四角及車底盲區，從而為駕駛員提供全方位的視野輔助，并提升駕駛員的視覺體驗。

為了解決上述技術問題，本發明實施例提供了一種車輛全景圖像盲區消除方法，包括：

根據車輛的車身運動信息獲取待填充全景圖像的第一填充全景圖像；其中，每一所述第一填充全景圖像上的車輛與所述待填充全景圖像上的車輛之間的運動矢量在預設的偏移范圍內；所述運動矢量包括車輛的運動距離和偏移角度；

分別對每一所述第一填充全景圖像與所述待填充全景圖像進行熵差計算；

根據計算獲得的熵差確定所述待填充全景圖像的第二填充全景圖像；其中，每一所述第二填充全景圖像與所述待填充全景圖像的熵差在預設的閾值范圍內；

至少根據所述第二填充全景圖像上的車輛與所述待填充全景圖像上的車輛之間的運動矢量，在所述第二填充全景圖像上獲取所述待填充全景圖像的盲區填充圖像；

根據所述盲區填充圖像對所述待填充全景圖像的盲區進行填充。

進一步地，所述根據車輛的車身運動信息獲取待填充全景圖像的第一填充全景圖像，具體包括：

根據所述車身運動信息分別計算每一關聯全景圖像上的車輛與所述待填充全景圖像上的車輛之間的運動矢量；其中，每一所述關聯全景圖像為在所述待填充全景圖像對應的獲取時間之前獲取的全景圖像；

當所述運動矢量在所述偏移范圍內時，將與所述運動矢量對應的所述關聯全景圖像作為所述第一填充全景圖像。

進一步地，所述根據所述車身運動信息分別計算每一關聯全景圖像上的車輛與所述待填充全景圖像上的車輛之間的運動矢量，具體包括：

至少根據實時獲取的車輛的四輪輪速脈沖信號、方向盤轉角、轉向輪橫擺角和運動方向分別計算每一所述關聯全景圖像上的車輛與所述待填充全景圖像上的車輛之間的運動矢量。

進一步地，所述分別對每一所述第一填充全景圖像與所述待填充全景圖像進行熵差計算，具體包括：