[發(fā)明專利]一種用于船舶大型中厚板工件的機(jī)器人生產(chǎn)線及控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811320515.4
• 申請日: 2018-11-07
• 公開（公告）號: CN109158957B
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陸燕輝;陳弓;徐文宇;許迎春;李勇;孫高林;劉俊杰
• 申請（專利權(quán)）人: 南通中遠(yuǎn)海運川崎船舶工程有限公司
• 主分類號: B23Q41/00
• 分類號: B23Q41/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種用于船舶大型中厚板工件的機(jī)器人生產(chǎn)線，所述生產(chǎn)線是由幾個傳送帶構(gòu)成一個傳送系統(tǒng)，所述傳送系統(tǒng)上預(yù)設(shè)有多個加工工位，所述加工工位依次包括：裝配工位、機(jī)器人焊接工位、手動修補(bǔ)工位、背燒工位、搬運工位；所述裝配工位和搬運工位上方設(shè)有搬運裝置，通過人工進(jìn)行控制，本發(fā)明揭示了一種用于船舶大型中厚板工件的機(jī)器人生產(chǎn)線，通過整個生產(chǎn)線實現(xiàn)工件的自動焊接，提高焊處的美觀性和質(zhì)量，同時提高焊接效率，通過背燒工位的設(shè)定，減少人工焊接的背部焊接工序，保證質(zhì)量，提高效率，通過工位對個各工序的控制，降低損耗。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)自動化領(lǐng)域，尤其涉及一種用于船舶大型中厚板工件的機(jī)器人生產(chǎn)線及控制方法。

背景技術(shù)

隨著時代的反展，到了2010年左右，我國經(jīng)濟(jì)社會發(fā)展環(huán)境發(fā)生了重大變化，投資和出口增減速度明顯放緩，經(jīng)濟(jì)發(fā)展逐步進(jìn)入長常態(tài)。資源和環(huán)境約束不斷強(qiáng)化，勞動力等生產(chǎn)要素成本不斷攀升；航運市場持續(xù)不景氣，造船產(chǎn)能嚴(yán)重過剩，，船價低迷，接單困難，耗費大量社會資源的傳統(tǒng)型船業(yè)因成本高在逐步面臨淘汰，焊接作為造船廠最大工種，現(xiàn)有的隨著工業(yè)自動化進(jìn)程的不斷推進(jìn)，汽車行業(yè)早就已經(jīng)使用了焊接機(jī)器人代替人工，焊機(jī)器人的質(zhì)量和外觀，要遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于人工焊接，同時提高效率，在造船行業(yè)中，造船的中厚板電弧焊實現(xiàn)焊接機(jī)器人作業(yè)對比汽車行業(yè)相對較難，現(xiàn)有的造船廠對一些大型的板材加工，通常是人工將一大堆零散的工件組裝起來，并放置在工作臺上進(jìn)行人工焊接，最后將焊接工件搬離才能在進(jìn)行下一步的焊接，采用此方法造成焊接占地面積大，浪費人工，生產(chǎn)效率低，同時對工件背部焊接時因為板材形狀不規(guī)則而且面積較大，不方便翻身焊接，更加影響工件的生產(chǎn)效率，所以急需一種用于船舶大型中厚板工件的機(jī)器人生產(chǎn)線，解決上述問題。

發(fā)明內(nèi)容

為克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本發(fā)明提供了一種用于船舶大型中厚板工件的機(jī)器人生產(chǎn)線，代替人工實現(xiàn)對中厚板的焊接，并減少焊接工序，提高生產(chǎn)效率和中厚板的焊接質(zhì)量。

本發(fā)明揭示了一種用于船舶大型中厚板工件的機(jī)器人生產(chǎn)線，所述生產(chǎn)線是由幾個傳送帶構(gòu)成一個傳送系統(tǒng)，所述傳送系統(tǒng)上預(yù)設(shè)有多個加工工位，所述加工工位依次包括：裝配工位、機(jī)器人焊接工位、手動修補(bǔ)工位、背燒工位、搬運工位；所述裝配工位上方設(shè)有搬運裝置，通過人工進(jìn)行控制，裝配工位通過人工進(jìn)行對零散的工件組裝并通過點焊進(jìn)行固定，裝配工位對應(yīng)的傳送帶通過裝配工位上設(shè)有的啟動開關(guān)進(jìn)行控制，所述機(jī)器人焊接工位部分的控制系統(tǒng)與裝配工位上控制系統(tǒng)相連，當(dāng)裝配工位上的按鈕被觸發(fā)時，機(jī)器人焊接工位上的傳送帶也同步運行，此時裝配工位上的傳送帶通過機(jī)器人焊接工位上的控制系統(tǒng)進(jìn)行控制；通過在裝配工位的末端設(shè)有傳感器，使機(jī)器人焊接工位控制系統(tǒng)可控制裝配工位的傳送帶進(jìn)行停止；

所述機(jī)器人焊接工位設(shè)有偶數(shù)個焊接機(jī)器人，所述機(jī)器人兩個為一組，每組通過同一機(jī)器人控制裝置進(jìn)行控制，所述不同組的機(jī)器人控制裝置相互聯(lián)網(wǎng)；當(dāng)機(jī)器人工位焊接完成自動控制該工位下的傳送帶和手動修補(bǔ)工位的傳送帶運行，機(jī)器人焊接工位末端設(shè)有檢測傳感器，當(dāng)工件離開焊接工位后控制焊接工位的傳送帶停止；

所述手動修補(bǔ)工位上設(shè)有定位傳感器，當(dāng)定位傳感器檢測工件到位控制手動修補(bǔ)工位傳送帶停止工作，進(jìn)行人工檢查修補(bǔ)焊接工作，修補(bǔ)完成后，通過人工按下啟動按鈕，控制手動修補(bǔ)工位和背燒工位的傳送帶運行；

背燒工位上設(shè)有火焰噴槍，該工位兩側(cè)分別設(shè)有兩個傳感器，前端為傳感器功能為減速背燒工位和手動修補(bǔ)工位的傳送帶運行速度，并控制火焰噴槍工作末端傳感器的功能使背燒工位傳送帶停止并控制搬運工位上的傳送帶啟動；

搬運工位上末端設(shè)有定位傳感器，用于檢測工件是否到位，檢測到位并停止搬運工位上傳送帶的運動。

優(yōu)選的,所述焊接機(jī)器人是由6軸焊接機(jī)械手臂安裝在4軸的工作臺上組成，所述工作臺控制6軸焊接機(jī)械手臂在平面內(nèi)進(jìn)行前后左右移動。

優(yōu)選的,所述啟動按鈕為自動復(fù)位按鈕。