[發明專利]一種用于船舶大型中厚板工件的機器人生產線及控制方法

有效

• 申請號: 201811320515.4
• 申請日: 2018-11-07
• 公開（公告）號: CN109158957B
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發明（設計）人: 陸燕輝;陳弓;徐文宇;許迎春;李勇;孫高林;劉俊杰
• 申請（專利權）人: 南通中遠海運川崎船舶工程有限公司
• 主分類號: B23Q41/00
• 分類號: B23Q41/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于船舶大型中厚板工件的機器人生產線，其特征在于:所述生產線是由幾個傳送帶構成一個傳送系統，所述傳送系統上預設有多個加工工位，所述加工工位依次包括：裝配工位、機器人焊接工位、手動修補工位、背燒工位、搬運工位；所述裝配工位上方設有搬運裝置，通過人工進行控制，裝配工位通過人工進行對零散的工件組裝并通過點焊進行固定，裝配工位對應的傳送帶通過裝配工位上設有的啟動開關進行控制，所述機器人焊接工位部分的控制系統與裝配工位上控制系統相連，當裝配工位上的按鈕被觸發時，機器人焊接工位上的傳送帶也同步運行，此時裝配工位上的傳送帶通過機器人焊接工位上的控制系統進行控制；通過在裝配工位的末端設有傳感器，使機器人焊接工位控制系統可控制裝配工位的傳送帶進行停止；

所述機器人焊接工位設有偶數個焊接機器人，所述焊接機器人兩個為一組，每組通過同一焊接機器人控制裝置進行控制，所述不同組的焊接機器人控制裝置相互聯網；當機器人焊接工位焊接完成自動控制該工位下的傳送帶和手動修補工位的傳送帶運行，機器人焊接工位末端設有檢測傳感器，當工件離開焊接工位后控制焊接工位的傳送帶停止；

所述手動修補工位上設有定位傳感器，當定位傳感器檢測工件到位控制手動修補工位傳送帶停止工作，進行人工檢查修補焊接工作，修補完成后，通過人工按下啟動按鈕，控制手動修補工位和背燒工位的傳送帶運行；

背燒工位上設有火焰噴槍，該工位兩側分別設有兩個傳感器，前端為傳感器功能為減速背燒工位和手動修補工位的傳送帶運行速度，并控制火焰噴槍工作，末端傳感器的功能使背燒工位傳送帶停止并控制搬運工位上的傳送帶啟動；

搬運工位上末端設有定位傳感器，用于檢測工件是否到位，檢測到位并停止搬運工位上傳送帶的運動。

2.根據權利要求1所述一種用于船舶大型中厚板工件的機器人生產線，其特征在于：所述焊接機器人是由6軸焊接機械手臂安裝在4軸的工作臺上組成，所述工作臺控制6軸焊接機械手臂在平面內進行前后左右移動。

3.根據權利要求1所述一種用于船舶大型中厚板工件的機器人生產線，其特征在于：所述啟動按鈕為自動復位按鈕。

4.根據權利要求1所述一種用于船舶大型中厚板工件的機器人生產線，其特征在于：所述機器人焊接工位中的控制裝置是由PLC、觸摸屏以及視頻監控組成，所述視頻監控對工件焊接位置進行監控。

5.根據權利要求1所述一種用于船舶大型中厚板工件的機器人生產線，其特征在于：所述生產線上的搬運工位旁邊設有搬運裝置。

6.根據權利要求1或5所述一種用于船舶大型中厚板工件的機器人生產線，其特征在于：所述裝配工位和搬運工位旁邊的搬運裝置為行車。

7.一種用于船舶大型中厚板工件的機器人生產線的控制方法：將零散的工件通過行車依次在裝配工位拼裝，并通過人工進行電焊固定，通過人工按下裝配工位上的啟動按鈕，控制裝配工位部分的傳送帶和機器人焊接工位的傳送帶工作，并保證兩個工位中的傳送帶運動速度相同，當工件完全移動至機器人焊接工位，則裝配工位末端的定位傳感器失電控制裝配工位上的傳送帶停止運行，當工件到達機器人焊接工位上的定位傳感器時，定位傳感器控制機器人焊接工位傳送帶停止，并與裝配工位中的控制系統斷開，機器人焊接工位中的焊接機器人和傳送帶預設好的加工程序進行焊接，當焊接機器人程序執行完成后，控制機器人焊接工位和手動修補工位傳送帶運行，并保持同步運行，當工件過了機器人焊接工位上定位傳感器時，機器人焊接工位傳送帶恢復與裝配工位上的控制系統連通，當工件過了機器人焊接工位末端的傳感器時，控制機器人焊接工位傳送帶停止運行，除非裝配工位的控制系統對機器人焊接工位進行控制，工件隨之進入手動修補工位后，通過手動修補工位上的定位傳感器控制該工位的傳送帶停止工作，通過人工在該工位進行檢查、修復的工作，通過人工進行檢查完成后，通過手動修補工位上的啟動按鈕對，手動修補工位和背燒工位傳送帶運行，當工件進入背燒工位時通過背燒工位一側的傳感器檢測工件進入，同時控制背燒工位和手動修補工位傳送帶運行速度減慢，并控制火焰噴槍工作，當工件駛離該傳感器后，控制手動修補工位上的傳送帶停止，除非機器人焊接工位的控制系統對手動修補工位控制系統進行控制，當工件被背燒工位另一端的傳感器檢測到位時，則控制搬運工位上的傳送帶運行，并保持和背燒工位上傳送帶運行速度相同，當工件駛離背燒工位另一端的傳感器，則控制背燒工位傳送帶停止運行，并同時控制搬運工位的傳送帶恢復初始的設定運行速度，除非手動修補工位的控制系統對其進行控制，當工件繼續在搬運裝置上移動，搬運工位上的傳感器檢測到工件到位，則控制搬運工位的傳送帶停止運行，通過人工控制行車，為防止生產線運行工件堆積，通過各工位的定位傳感器對上一工序的觸發程序上進行互鎖，防止工件持續運行造成堆積。