[發明專利]一種連續跳躍的仿生機構

有效

• 申請號: 201811320335.6
• 申請日: 2018-11-07
• 公開（公告）號: CN109292022B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 盧慧甍;郭偉強;施建宇;尚曉婭;倉懷興;劉騰飛;程欣
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 陳星

1.一種連續跳躍的仿生機構,其特征在于：包括機體、彈跳機構、驅動機構以及電源；

所述機體為仿生軀干主體，用于固定安裝所述彈跳機構、驅動機構以及電源；

所述彈跳機構分兩組，通過連接桿將其對稱且平行安裝在所述機體的左右兩側；每組彈跳機構包括前腿、后腿、連接架、扭簧和搖臂組合；所述前腿和后腿分別通過鉚釘安裝于所述連接架的兩端，所述連接架由兩個連接片重疊設置而成；所述前腿的上部和下部之間夾角、后腿的上部和下部之間夾角均成鈍角，前腿上部與下部交點處通過鉚釘安裝于兩個連接片之間并處于所述連接架一端；所述后腿由兩個重疊設置的后腿片組成，所述后腿片上部和下部之間夾角小于所述前腿上部和下部的夾角，兩個所述后腿片上部和下部的交點處通過鉚釘安裝于兩個連接片的外側并處于所述連接架另一端；所述搖臂組合設置于所述前腿和后腿之間，包括小臂、大臂和連接臂，所述小臂一端通過鉚釘安裝于兩個所述連接片之間并位于所述連接架中部，另一端通過鉚釘與所述大臂的一端連接；所述大臂的另一端和連接臂的一端相對位置設置有等徑通孔；連接臂的另一端通過鉚釘安裝于所述連接架中部外側，能夠實現所述大臂繞與小臂、連接臂連接的鉚釘360度旋轉；所述扭簧套裝于連接所述后腿與連接架的鉚釘上，并設置于兩個所述連接片之間，所述扭簧的兩個末端卡在連接臂、連接片相連接的鉚釘和兩個所述后腿片下部相連接的鉚釘之間；所述前腿、后腿、連接架、搖臂組合和連接臂之間連接的鉚釘均為間隙配合，能夠實現相對轉動；

所述驅動機構安裝在機體內，包括減速電機、不完全齒輪機構和齒輪軸；所述的減速電機固定在所述機體內，其輸出軸與所述不完全齒輪機構的主動輪連接，所述不完全齒輪機構的從動輪固定于所述齒輪軸上；所述齒輪軸兩端分別穿過所述機體，同時穿過所述彈跳機構的大臂和連接臂上的等徑通孔安裝；

所述電源固定安裝在機體內，與所述減速電機連接。

2.根據權利要求1所述連續跳躍的仿生機構，其特征在于：所述機體包括左右對稱的兩個側板，一個前板和一個底板，所述兩個側板通過底板上的安裝槽安裝在底板上，并在側板上設置有連桿孔、齒輪軸孔和前板安裝槽，所述前板通過底板上的安裝槽和兩個側板上的安裝槽安裝在底板上并位于底板前端，所述底板上留有齒輪槽、側板安裝槽和前板安裝槽。

3.根據權利要求2所述連續跳躍的仿生機構，其特征在于：所述前腿、后腿與機體之間的連接桿上設置有墊片，使所述彈跳機構各部件與機體的側板平行設置，并保留有運動間隙。

4.根據權利要求1所述連續跳躍的仿生機構，其特征在于：所述彈跳機構的左右兩側和所述機體之間通過四個連接桿連接，四個所述連接桿分別穿過所述機體連接所述彈跳機構兩個前腿的上端、下端和兩個后腿的上端、下端。

5.根據權利要求1所述連續跳躍的仿生機構，其特征在于：所述前腿的上部和下部之間成110°-140°夾角，所述前腿的上部和下部之間夾角比所述后腿片上部和下部之間夾角大15°。

6.根據權利要求1所述連續跳躍的仿生機構，其特征在于：所述連接臂與前腿的上部、后腿的上部長度相等，并互相平行設置。

7.根據權利要求1所述連續跳躍的仿生機構，其特征在于：所述減速電機的輸出軸為D型軸，所述不完全齒輪機構的主、從動輪中心孔為D型孔，所述齒輪軸為D型軸，所述大臂和連接臂與齒輪軸連接的等徑通孔為D型孔。

8.根據權利要求1所述連續跳躍的仿生機構，其特征在于：所述不完全齒輪機構的嚙合行程能夠使所述大臂轉動180度，當大臂繼續向前轉動時，所述不完全齒輪機構嚙合到缺齒處，所述仿生機構起跳，所述大臂帶動所述小臂繼續轉動恢復到初始位置。