[發明專利]一種激光雷達的控制方法及裝置

在審

• 申請號: 201811319252.5
• 申請日: 2018-11-07
• 公開（公告）號: CN111157971A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 易慧斌;朱田;謝勇波;王文明;彭之川;趙平安
• 申請（專利權）人: 湖南中車時代電動汽車股份有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481;G05D3/12
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

本申請公開了一種激光雷達的控制方法，包括：獲取激光雷達的實際角度；判斷所述實際角度是否等于標定角度；如果否，控制步進電機旋轉以帶動所述激光雷達旋轉，使所述實際角度等于所述標定角度。本申請中激光雷達可以靈活旋轉，其角度并非固定不變，利用控制步進電機，帶動激光雷達旋轉，使其達到標定角度，從而激光雷達在檢測時能夠獲取更優的檢測效果。相應的，本申請還公開了一種激光雷達的控制裝置。

技術領域

本發明涉及汽車硬件設計領域，特別涉及一種激光雷達的控制方法及裝置。

背景技術

激光雷達是以發射激光束來探測目標位置的雷達系統，通常安裝與智能駕駛商用車的車身上，利用雷達測距技術可以得到車輛周圍的深度信息，以此判斷車輛前方的障礙物、行人、車輛以及側方路沿。為了獲得最好的檢測效果，需要對激光雷達的安裝位置的相關參數進行細致的考慮，比如激光雷達的安裝高度、激光雷達的俯仰角、側傾角等。通常的做法是事先按照經驗確定激光雷達的安裝位置，一旦確定制作支架安裝后，激光雷達的位置不能再調整。而往往事先設定好的位置并不能使激光雷達的檢測效果達到最好，如果想要再調整激光雷達的姿態需要重新設計激光雷達支架，造成了成本浪費。

因此，如何提供一種解決上述技術問題的方案是目前本領域技術人員需要解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種能夠靈活調整位置的激光雷達的控制方法及裝置。其具體方案如下：

一種激光雷達的控制方法，包括：

獲取激光雷達的實際角度；

判斷所述實際角度是否等于標定角度；

如果否，控制步進電機旋轉以帶動所述激光雷達旋轉，使所述實際角度等于所述標定角度。

優選的，所述標定角度具體為：

利用所述激光雷達以多個預選角度進行檢測，獲取的多個檢測結果中，最優的檢測結果對應的預選角度。

優選的，所述控制方法還包括：

當收到隱藏命令，控制所述步進電機旋轉以帶動所述激光雷達旋轉，使所述激光雷達隱藏于車身內。

優選的，所述控制步進電機旋轉以帶動所述激光雷達旋轉的過程，具體包括：

控制所述步進電機旋轉以帶動所述激光雷達在水平方向旋轉。

優選的，所述控制步進電機旋轉以帶動所述激光雷達在水平方向旋轉的過程，具體包括：

控制所述步進電機旋轉，通過帶動耦合齒輪，帶動所述激光雷達在水平方向旋轉。

相應的，本發明還公開了一種激光雷達的控制裝置，包括控制器、位置傳感器和步進電機，其中：

所述位置傳感器用于獲取激光雷達的實際角度；

所述控制器用于判斷所述實際角度是否等于標定角度，如果否，控制所述步進電機旋轉以帶動所述激光雷達旋轉，使所述實際角度等于所述標定角度。

優選的，所述控制裝置還包括：

上位機，用于獲取所述激光雷達以多個預選角度進行檢測的檢測結果，并將最優的檢測結果對應的預選角度作為標定角度發送給所述控制器。

優選的，所述控制器還用于：

當收到隱藏命令，控制所述步進電機旋轉以帶動所述激光雷達旋轉，使所述激光雷達隱藏于車身內。

優選的，所述控制器具體用于：

控制所述步進電機旋轉，以帶動所述激光雷達在水平方向旋轉。

優選的，所述控制裝置還包括：