[發(fā)明專利]一種激光雷達(dá)的控制方法及裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811319252.5
• 申請(qǐng)日: 2018-11-07
• 公開（公告）號(hào): CN111157971A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 易慧斌;朱田;謝勇波;王文明;彭之川;趙平安
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖南中車時(shí)代電動(dòng)汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S7/481
• 分類號(hào): G01S7/481;G05D3/12
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種激光雷達(dá)的控制方法，其特征在于，包括：

獲取激光雷達(dá)的實(shí)際角度；

判斷所述實(shí)際角度是否等于標(biāo)定角度；

如果否，控制步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)以帶動(dòng)所述激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)，使所述實(shí)際角度等于所述標(biāo)定角度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述控制方法，其特征在于，所述標(biāo)定角度具體為：

利用所述激光雷達(dá)以多個(gè)預(yù)選角度進(jìn)行檢測(cè)，獲取的多個(gè)檢測(cè)結(jié)果中，最優(yōu)的檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的預(yù)選角度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述控制方法，其特征在于，還包括：

當(dāng)收到隱藏命令，控制所述步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)以帶動(dòng)所述激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)，使所述激光雷達(dá)隱藏于車身內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述控制方法，其特征在于，所述控制步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)以帶動(dòng)所述激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)的過程，具體包括：

控制所述步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)以帶動(dòng)所述激光雷達(dá)在水平方向旋轉(zhuǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述控制方法，其特征在于，所述控制步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)以帶動(dòng)所述激光雷達(dá)在水平方向旋轉(zhuǎn)的過程，具體包括：

控制所述步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)，通過帶動(dòng)耦合齒輪，帶動(dòng)所述激光雷達(dá)在水平方向旋轉(zhuǎn)。

6.一種激光雷達(dá)的控制裝置，其特征在于，包括控制器、位置傳感器和步進(jìn)電機(jī)，其中：

所述位置傳感器用于獲取激光雷達(dá)的實(shí)際角度；

所述控制器用于判斷所述實(shí)際角度是否等于標(biāo)定角度，如果否，控制所述步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)以帶動(dòng)所述激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)，使所述實(shí)際角度等于所述標(biāo)定角度。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述控制裝置，其特征在于，還包括：

上位機(jī)，用于獲取所述激光雷達(dá)以多個(gè)預(yù)選角度進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)結(jié)果，并將最優(yōu)的檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的預(yù)選角度作為標(biāo)定角度發(fā)送給所述控制器。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述控制裝置，其特征在于，所述控制器還用于：

當(dāng)收到隱藏命令，控制所述步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)以帶動(dòng)所述激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)，使所述激光雷達(dá)隱藏于車身內(nèi)。

9.根據(jù)權(quán)利要求6至8任一項(xiàng)所述控制裝置，其特征在于，所述控制器具體用于：

控制所述步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)，以帶動(dòng)所述激光雷達(dá)在水平方向旋轉(zhuǎn)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述控制裝置，其特征在于，還包括：

與所述步進(jìn)電機(jī)和所述激光雷達(dá)均關(guān)聯(lián)的耦合齒輪，用于當(dāng)所述步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)所述激光雷達(dá)在水平方向旋轉(zhuǎn)。