[發(fā)明專利]一種懸掛式機(jī)械臂移動(dòng)系統(tǒng)及過跨的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811318240.0
• 申請日: 2018-11-07
• 公開（公告）號: CN109397251B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳啟明
• 申請（專利權(quán)）人: 吳啟明
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J19/00
• 代理公司: 長沙正奇專利事務(wù)所有限責(zé)任公司 43113
• 代理人: 郭立中;李發(fā)軍

1.一種懸掛式機(jī)械臂移動(dòng)系統(tǒng)，包括：

龍門結(jié)構(gòu)，其具備主梁和橫梁，以及行走在橫梁上的龍門小車；

其特征在于還包括吊軌結(jié)構(gòu)，所述吊軌結(jié)構(gòu)包括軌道盤和行走在軌道盤上的吊軌小車；以及

設(shè)備行走平臺(tái)，其用于懸掛需要移動(dòng)的設(shè)備；

所述龍門小車和吊軌小車的底部均設(shè)有托軌，所述設(shè)備行走平臺(tái)行走在所述托軌上；

所述龍門小車包括驅(qū)動(dòng)頂盤、轉(zhuǎn)向盤、升降裝置及所述托軌；所述驅(qū)動(dòng)頂盤行走在所述橫梁上，所述轉(zhuǎn)向盤用于調(diào)整龍門小車的運(yùn)行方向，所述龍門小車的托軌通過升降裝置與轉(zhuǎn)向盤相連；

所述吊軌小車包括驅(qū)動(dòng)承重架、穩(wěn)定頂盤、升降裝置及所述托軌；所述驅(qū)動(dòng)承重架行走在所述軌道盤上，所述穩(wěn)定頂盤鉸接在所述驅(qū)動(dòng)承重架上，所述吊軌小車的托軌通過升降裝置與穩(wěn)定頂盤相連；

所述軌道盤包括固定在頂板下的驅(qū)動(dòng)軌、穩(wěn)定軌；所述軌道盤分為直線軌道盤、曲線軌道盤、90°轉(zhuǎn)向軌道盤、以及45°轉(zhuǎn)向軌道盤；各軌道盤之間首尾相接；所述90°轉(zhuǎn)向軌道盤包括外盤及轉(zhuǎn)盤，所述外盤上固定安裝有所述驅(qū)動(dòng)軌和穩(wěn)定軌，所述轉(zhuǎn)盤上安裝轉(zhuǎn)向電機(jī)及轉(zhuǎn)向齒輪，該轉(zhuǎn)盤上固定有用于直行的驅(qū)動(dòng)軌、該用于直行的驅(qū)動(dòng)軌一側(cè)設(shè)有用于轉(zhuǎn)向的驅(qū)動(dòng)軌，另一側(cè)固定有所述穩(wěn)定軌；

所述45°轉(zhuǎn)向軌道盤包括鏈軌、直行驅(qū)動(dòng)軌、轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)軌及穩(wěn)定軌；所述鏈軌為驅(qū)動(dòng)軌轉(zhuǎn)向裝置；

所述龍門小車的托軌和吊軌小車的托軌在所述龍門結(jié)構(gòu)與吊軌結(jié)構(gòu)的結(jié)合處通過升降裝置水平對接形成一條托軌，所述設(shè)備行走平臺(tái)在龍門結(jié)構(gòu)與吊軌結(jié)構(gòu)的結(jié)合處可從龍門小車的托軌上行走至吊軌小車的托軌上；或

兩個(gè)龍門小車的托軌在相鄰兩個(gè)龍門結(jié)構(gòu)的結(jié)合處通過升降裝置水平對接形成一條托軌，所述設(shè)備行走平臺(tái)在相鄰兩個(gè)龍門結(jié)構(gòu)的結(jié)合處可從一個(gè)龍門小車的托軌上行走至另一個(gè)龍門小車的托軌上；或

兩個(gè)吊軌小車的托軌在相鄰兩個(gè)吊軌結(jié)構(gòu)的結(jié)合處通過升降裝置水平對接形成一條托軌，所述設(shè)備行走平臺(tái)在相鄰兩個(gè)吊軌結(jié)構(gòu)的結(jié)合處可從一個(gè)吊軌小車的托軌上行走至另一個(gè)吊軌小車的托軌上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸掛式機(jī)械臂移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)頂盤上有驅(qū)動(dòng)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)齒輪；所述轉(zhuǎn)向盤上裝有轉(zhuǎn)向電機(jī)及轉(zhuǎn)向齒輪；所述轉(zhuǎn)向電機(jī)及轉(zhuǎn)向齒輪吊裝在所述驅(qū)動(dòng)頂盤中間預(yù)留位置處；所述升降裝置固定在轉(zhuǎn)向盤的底部，且升降裝置的底板上吊裝有送電裝置以及位于送電裝置左右兩側(cè)的托軌。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸掛式機(jī)械臂移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)承重架上安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)齒輪以及承重輪；所述穩(wěn)定頂盤的中間位置安裝有取電桿，穩(wěn)定頂盤的兩側(cè)安裝有穩(wěn)定輪；所述升降裝置的底板中間吊裝送電裝置，以及位于送電裝置左右兩側(cè)的托軌。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的懸掛式機(jī)械臂移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，所述龍門結(jié)構(gòu)具有兩根主梁和安裝在兩根主梁之間的一根橫梁；所述橫梁的兩端通過橫梁驅(qū)動(dòng)裝置行走主梁上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的懸掛式機(jī)械臂移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，所述吊軌結(jié)構(gòu)包括兩根主梁，安裝在兩根主梁之間的格子吊梁，以及裝在格子吊梁下的軌道盤。

6.一種利用權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的懸掛式機(jī)械臂移動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)需要移動(dòng)的設(shè)備過跨的方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1龍門小車沿著龍門結(jié)構(gòu)的橫梁運(yùn)動(dòng)到龍門結(jié)構(gòu)與吊軌結(jié)構(gòu)的結(jié)合處，吊軌小車沿著吊軌結(jié)構(gòu)的軌道盤運(yùn)動(dòng)到龍門結(jié)構(gòu)與吊軌結(jié)構(gòu)的結(jié)合處；

S2調(diào)整龍門小車的橫向位置和垂向位置、調(diào)整吊軌小車的垂向位置，使得所述龍門小車的托軌和吊軌小車的托軌對接；

S3設(shè)備行走平臺(tái)從龍門小車的托軌移動(dòng)到吊軌小車的托軌上或從吊軌小車的托軌移動(dòng)到龍門小車的托軌上，實(shí)現(xiàn)過跨；

或

A）龍門小車沿著龍門結(jié)構(gòu)的橫梁運(yùn)動(dòng)到相鄰兩個(gè)龍門結(jié)構(gòu)的結(jié)合處；

B）調(diào)整兩個(gè)龍門小車橫向位置和垂向位置，使得兩個(gè)龍門小車的托軌對接；

C）設(shè)備行走平臺(tái)從一個(gè)龍門小車的托軌移動(dòng)到另一個(gè)龍門小車的托軌上，實(shí)現(xiàn)過跨；

或

i ）吊軌小車沿著吊軌結(jié)構(gòu)的軌道盤運(yùn)動(dòng)到相鄰兩個(gè)吊軌結(jié)構(gòu)的結(jié)合處；

ii）調(diào)整兩個(gè)吊軌小車的垂向位置，使得兩個(gè)吊軌小車的托軌對接；

iii）設(shè)備行走平臺(tái)從一個(gè)吊軌小車的托軌移動(dòng)到另一個(gè)吊軌小車的托軌上，實(shí)現(xiàn)過跨。