[發明專利]一種懸掛式機械臂移動系統及過跨的方法

有效

• 申請號: 201811318240.0
• 申請日: 2018-11-07
• 公開（公告）號: CN109397251B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 吳啟明
• 申請（專利權）人: 吳啟明
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J19/00
• 代理公司: 長沙正奇專利事務所有限責任公司 43113
• 代理人: 郭立中;李發軍

1.一種懸掛式機械臂移動系統，包括：

龍門結構，其具備主梁和橫梁，以及行走在橫梁上的龍門小車；

其特征在于還包括吊軌結構，所述吊軌結構包括軌道盤和行走在軌道盤上的吊軌小車；以及

設備行走平臺，其用于懸掛需要移動的設備；

所述龍門小車和吊軌小車的底部均設有托軌，所述設備行走平臺行走在所述托軌上；

所述龍門小車包括驅動頂盤、轉向盤、升降裝置及所述托軌；所述驅動頂盤行走在所述橫梁上，所述轉向盤用于調整龍門小車的運行方向，所述龍門小車的托軌通過升降裝置與轉向盤相連；

所述吊軌小車包括驅動承重架、穩定頂盤、升降裝置及所述托軌；所述驅動承重架行走在所述軌道盤上，所述穩定頂盤鉸接在所述驅動承重架上，所述吊軌小車的托軌通過升降裝置與穩定頂盤相連；

所述軌道盤包括固定在頂板下的驅動軌、穩定軌；所述軌道盤分為直線軌道盤、曲線軌道盤、90°轉向軌道盤、以及45°轉向軌道盤；各軌道盤之間首尾相接；所述90°轉向軌道盤包括外盤及轉盤，所述外盤上固定安裝有所述驅動軌和穩定軌，所述轉盤上安裝轉向電機及轉向齒輪，該轉盤上固定有用于直行的驅動軌、該用于直行的驅動軌一側設有用于轉向的驅動軌，另一側固定有所述穩定軌；

所述45°轉向軌道盤包括鏈軌、直行驅動軌、轉向驅動軌及穩定軌；所述鏈軌為驅動軌轉向裝置；

所述龍門小車的托軌和吊軌小車的托軌在所述龍門結構與吊軌結構的結合處通過升降裝置水平對接形成一條托軌，所述設備行走平臺在龍門結構與吊軌結構的結合處可從龍門小車的托軌上行走至吊軌小車的托軌上；或

兩個龍門小車的托軌在相鄰兩個龍門結構的結合處通過升降裝置水平對接形成一條托軌，所述設備行走平臺在相鄰兩個龍門結構的結合處可從一個龍門小車的托軌上行走至另一個龍門小車的托軌上；或

兩個吊軌小車的托軌在相鄰兩個吊軌結構的結合處通過升降裝置水平對接形成一條托軌，所述設備行走平臺在相鄰兩個吊軌結構的結合處可從一個吊軌小車的托軌上行走至另一個吊軌小車的托軌上。

2.根據權利要求1所述的懸掛式機械臂移動系統，其特征在于，所述驅動頂盤上有驅動電機及驅動齒輪；所述轉向盤上裝有轉向電機及轉向齒輪；所述轉向電機及轉向齒輪吊裝在所述驅動頂盤中間預留位置處；所述升降裝置固定在轉向盤的底部，且升降裝置的底板上吊裝有送電裝置以及位于送電裝置左右兩側的托軌。

3.根據權利要求1所述的懸掛式機械臂移動系統，其特征在于，所述驅動承重架上安裝有驅動電機、驅動齒輪以及承重輪；所述穩定頂盤的中間位置安裝有取電桿，穩定頂盤的兩側安裝有穩定輪；所述升降裝置的底板中間吊裝送電裝置，以及位于送電裝置左右兩側的托軌。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的懸掛式機械臂移動系統，其特征在于，所述龍門結構具有兩根主梁和安裝在兩根主梁之間的一根橫梁；所述橫梁的兩端通過橫梁驅動裝置行走主梁上。

5.根據權利要求1-3中任一項所述的懸掛式機械臂移動系統，其特征在于，所述吊軌結構包括兩根主梁，安裝在兩根主梁之間的格子吊梁，以及裝在格子吊梁下的軌道盤。

6.一種利用權利要求1-5中任一項所述的懸掛式機械臂移動系統實現需要移動的設備過跨的方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1龍門小車沿著龍門結構的橫梁運動到龍門結構與吊軌結構的結合處，吊軌小車沿著吊軌結構的軌道盤運動到龍門結構與吊軌結構的結合處；

S2調整龍門小車的橫向位置和垂向位置、調整吊軌小車的垂向位置，使得所述龍門小車的托軌和吊軌小車的托軌對接；

S3設備行走平臺從龍門小車的托軌移動到吊軌小車的托軌上或從吊軌小車的托軌移動到龍門小車的托軌上，實現過跨；

或

A）龍門小車沿著龍門結構的橫梁運動到相鄰兩個龍門結構的結合處；

B）調整兩個龍門小車橫向位置和垂向位置，使得兩個龍門小車的托軌對接；

C）設備行走平臺從一個龍門小車的托軌移動到另一個龍門小車的托軌上，實現過跨；

或

i ）吊軌小車沿著吊軌結構的軌道盤運動到相鄰兩個吊軌結構的結合處；

ii）調整兩個吊軌小車的垂向位置，使得兩個吊軌小車的托軌對接；

iii）設備行走平臺從一個吊軌小車的托軌移動到另一個吊軌小車的托軌上，實現過跨。