[發明專利]一種懸掛式機械臂移動系統及過跨的方法

有效

• 申請號: 201811318240.0
• 申請日: 2018-11-07
• 公開（公告）號: CN109397251B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 吳啟明
• 申請（專利權）人: 吳啟明
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J19/00
• 代理公司: 長沙正奇專利事務所有限責任公司 43113
• 代理人: 郭立中;李發軍

本發明公開了一種懸掛式機械臂移動系統及過跨的方法。所述懸掛式機械臂移動系統包括龍門結構，其具備主梁和橫梁，以及行走在橫梁上的龍門小車；吊軌結構，所述吊軌結構包括軌道盤和行走在軌道盤上的吊軌小車；以及設備行走平臺；所述龍門小車和吊軌小車的底部均設有托軌，所述設備行走平臺行走在所述托軌上。本發明的移動系統基于龍門結構與吊軌結構組合，大大增強了懸掛式機械臂（智能設備）的穩定性，提高了適用范圍。

技術領域

本發明涉及一種懸掛式機械臂移動系統及過跨的方法，尤其適用于物流、溫室大棚、安防、家居、公共服務業等場所。

背景技術

隨著人工智能的發展，機械臂（智能設備）的應用越來越廣泛。目前機械臂（智能設備）的移動方式為落地式（足式、輪式）移動、懸掛式（龍門懸掛、單軌及雙軌懸掛）移動。

1.《一種用于溫室大棚的可轉跨的自動噴灌裝置（公開（公告）號：CN103766171B）》：該發明中的“過跨”是采用了落地的升降機在人工操作后實現了懸掛式設備在多跨龍門結構中的移動。本發明中，采用相鄰移動小車下的升降機自動協同完成。

2.《單軌懸掛移動裝置（公開（公告）號：CN102616519B）》、《一種六軸式氣動硬臂助力機械抓手（公開（公告）號：CN106826911A）》：發明了一種單軌懸掛式移動裝置，但在運行過程中，設備的穩定性差。本發明中，吊軌結構采用三軌形式（1條驅動軌、2條穩定軌）的懸掛，保證了設備運行過程中的穩定性。

3.《一種四軌道龍門懸掛式雙機械臂協同加工系統（公開（公告）號：CN105690379A）》、《一種機器人懸掛移動系統（公開（公告）號：CN106002935A）》、《一種XY軸自動滑軌機械臂（公開（公告）號：CN204772535U）》、《一種立式型材多軌道牽引機器人（公開（公告）號：CN205630602U）》：不能實現多跨龍門結構間的設備移動。本發明中，采用“過跨”方式，實現了同一臺懸掛式設備可在不同的結構體系之間不間斷的連續移動。

4.《一種垂直運動倒掛式機械臂安裝平臺（公開（公告）號：CN106737572A）》：該發明不能實現懸掛式設備在X軸、Y軸的移動。本發明中，懸掛式設備通過龍門結構下的橫梁、龍門小車實現X軸、Y軸的移動，通過吊軌結構下設計布置好的軌道盤和吊軌小車實現規定線路下的移動（可平面移動和上下坡）。

5.《懸掛軌道式多臂鑄造機器人（公開（公告）號：CN206913138U）》：該發明不能實現懸掛式設備在不同軌道上的變換。本發明中，在吊軌結構體系下通過轉向軌道盤實現懸掛式設備在相交軌道和相鄰軌道下移動。

6.《實現懸掛物跨區間全覆蓋移動的吊軌系統（公開（公告）號：CN108373103A》該發明是通過軌道對接實現懸掛無跨區間移動，不能解決相鄰的吊軌區間存在高差或障礙物時懸掛物跨區間移動問題。本發明中，通過升降設備及“過跨”方式，實現了同一臺懸掛式設備可在多跨的龍門結構之間、各相鄰體系結構之間、有障礙物隔開的體系結構之間以及存在高差的相鄰體系結構之間不間斷的連續移動。

7.《一種旋轉吊軌轉彎機構（公開（公告）號：CN204198262U》該發明所提出的轉彎機構為單軌懸掛式，運行中懸吊設備的穩定性差（易晃動），且在平面設計結構布局時，可供選擇的轉彎裝置少。本發明中，吊軌為三軌結構，轉向裝置采用的為雙軌（1條驅動軌、1條穩定軌）結構，大大提高了懸吊設備的穩定性（不易晃動），并提出了45度的轉向裝置，更有利于平面設計結構布局。

發明內容

本發明旨在提供一種懸掛式機械臂移動系統及過跨的方法，該移動系統基于龍門結構與吊軌結構組合，可以大大的增強懸掛式機械臂（智能設備）的穩定性，從而提高適用范圍。

為了實現上述目的，本發明所采用的技術方案是：

一種懸掛式機械臂移動系統，包括：

龍門結構，其具備主梁和橫梁，以及行走在橫梁上的龍門小車；