[發明專利]一種工業機器人用高精度封閉式擺線減速機

在審

• 申請號: 201811316307.7
• 申請日: 2018-11-07
• 公開（公告）號: CN109139815A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 黃志輝
• 申請（專利權）人: 珠海飛馬傳動機械有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H55/08;F16H57/08;F16H57/029
• 代理公司: 北京精金石知識產權代理有限公司 11470
• 代理人: 張黎

本發明涉及擺線減速機技術領域，具體涉及一種工業機器人用高精度封閉式擺線減速機。包括輸入法蘭座(1)、行星齒輪(2)、骨架油封(3)、恒星齒輪(4)、柱式錐銷(5)、前行星架(6)、針殼(7)、擺線輪(8)、偏心軸(9)、后行星架(10)和滾針(11)，所述輸入法蘭座(1)安裝在恒星齒輪(4)右端，所述骨架油封(3)安裝在輸入法蘭座(1)上，所述后行星架(10)和前行星架(6)均通過軸承依次套裝在恒星齒輪(4)的軸體左右兩側。本發明利用加長型的恒星齒輪代替體積較大的雙聯恒星齒與輸入齒輪軸，增加輸入法蘭座與骨架油封，使用該結構可以減少減速機體積。

技術領域

本發明涉及擺線減速機技術領域，具體涉及一種工業機器人用高精度封閉式擺線減速機。

背景技術

機器人用RV(Rot-vector)傳動(屬曲柄式封閉差動輪系)是在擺線針輪傳動基礎上發展起來的一種新型傳動，其主要特點是傳動比大，承載能力大，剛度大，運動精度高、傳動效率高，回差小，比單純的擺線針輪行星傳動具有更小的體積和更大的過載能力，且輸出軸剛度大，因而在國內外受到廣泛重視，已在很大程度上逐漸取代單純的擺線針輪行星傳動和諧波傳動。RV傳動其中有兩項極嚴格的技術指標：傳動誤差不能超過1′；根據RV減速器的型號規定間隙回差(Backlash)不超過1′～1.5′。此外，在額定負載下運行，包括彈性變形引起的回差在內的總回差不能超過6′。由于設計結構原因，很多RV減速機體積大，安裝要求精度高，不便于使用在某些場合中。由于機器人用高精密擺線差齒減速機承載大，傳動精度高，如何設計出體積小、精度高、成本低、結構合理的RV減速機，成了當今面臨的難題。為了解決上述的各種問題，現在急需一種機器人用高精度封閉式擺線減速機。

中國發明專利(CN105299148A)公開了一種針齒擺線減速器，包括擺線盤、針齒殼和夾持在擺線盤和針齒殼之間的針齒組件，所述針齒組件包括若干沿針齒殼內側圓周方向均勻分布的彈性滾柱組合，所述彈性滾柱組合包括有彈性滾柱和沿針齒殼徑向夾持設置在彈性滾柱和針齒殼之間的彈性元件。由此可見，本發明針齒擺線減速器一方面可通過彈性滾柱和彈性元件的相互配合，保證彈性滾柱與擺線盤之間的有效接觸，從而保證其受力承載效果；另一方面，在彈性滾柱受到壓力較大時可產生稍微變形，使其不會被壓碎或磨損，提高本發明針齒擺線減速器的使用壽命，因而這種通過增加彈性元件的方式減少了加工制造過程中對于制造精度的要求。

中國實用新型專利(CN207365567U)公開了一種擺線針輪減速機構，其包括殼體、兩個擺線輪、滾針及輸出軸，該殼體內側壁上形成有內齒圈，該兩個擺線輪形成有外齒部，該兩個擺線輪裝設在該殼體中，該滾針夾設于該擺線輪的外齒部與該殼體的內齒圈之間，該輸出軸與該擺線輪連接，其特征在于該擺線針輪減速機構還包括外殼、安裝架、輸入齒輪、傳動齒輪及第一傳動軸，該安裝架包括安裝部、凸伸形成于安裝部的相鄰的第一偏心部和第二偏心部，該第二偏心部位位于該第一偏心部遠離該安裝部的一端，該兩個擺線輪分別套設在該第一偏心部與該第二偏心部上，該輸入齒輪同軸設置于該安裝部上，且該安裝部的軸線與該輸出軸的軸線重合，該外殼套設在該安裝部上，且該外殼內側壁上形成有輪齒部，該傳動齒輪通過該第一傳動軸轉動地固定于該安裝部內且與該輸入齒輪及該外殼的輪齒部嚙合。由此可見，將輸入齒輪及傳動齒輪裝設在安裝架中，且擺線輪套設在安裝架的第一偏心部及第二偏心部上，使得輸入齒輪與輸出軸均繞著軸線A轉動，同心度較高且結構緊湊。

發明內容

本發明要解決的技術問題是針對現有技術的不足，提供一種工業機器人用高精度封閉式擺線減速機。

本發明要解決的技術問題是通過以下技術方案實現的，本發明公開了一種工業機器人用高精度封閉式擺線減速機，包括輸入法蘭座(1)、行星齒輪(2)、骨架油封(3)、恒星齒輪(4)、柱式錐銷(5)、前行星架(6)、針殼(7)、擺線輪(8)、偏心軸(9)、后行星架(10)和滾針(11)，所述輸入法蘭座(1)安裝在恒星齒輪(4)右端，所述骨架油封(3)安裝在輸入法蘭座(1)