[發明專利]一種實現機器人示教器手動模式下伺服自保持功能的方法

有效

• 申請號: 201811315658.6
• 申請日: 2018-11-06
• 公開（公告）號: CN109176481B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 徐亮;賈時成;肖永強;張帷;柳賀;張宏強;劉志虎;張建利;張振;吳書安;魏小敏
• 申請（專利權）人: 埃夫特智能裝備股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 寇俊波

本發明涉及一種實現機器人示教器手動模式下伺服自保持功能的方法，包括以下步驟：S1：設定激活自保持功能時間為Time1、復位自保持功能時間為Time2；S2：如果按壓手壓開關的時間小于Time1，則不激活自保持功能，松開手壓后伺服關閉；S3：如果按壓手壓開關的時間大于或等于Time1，則激活自保持功能，松開手壓后伺服仍處于打開狀態；S4：激活自保持功能后，再次按壓手壓開關，復位自保持功能，伺服關閉；如果要再次激活自保持功能，重復步驟S3即可。本發明具有自動激活保持功能，手不需要一直按壓手壓，有效解放按壓手壓開關的手，減少手部勞累，提高示教效率。

技術領域

本發明涉及工業機器人控制技術領域，具體的說是一種實現機器人示教器手動模式下伺服自保持功能的方法。

背景技術

目前，工業機器人越來越多的應用在自動化行業當中，在自動化生產線中擔當著重要的連接作用。示教器，作為機器人控制系統中一部分，調試員通過示教器來進行機器人的移動、示教、編程等操作。尤其在項目調試初期，更需要在手動模式下進行大量的移動、示教操作。

但是，目前的控制方案中，手動模式下，需要一直按壓示教器上的手壓開關，才能給機器人上伺服，進而移動機器人，如果長時間的進行示教操作，會導致調試員手部勞累、注意力不集中、工作效率降低，更有可能導致意外的發生，因此，迫切需要一種能夠實現機器人手動模式下伺服自保持功能的方法。

發明內容

為了避免和解決上述技術問題，本發明提出了一種實現機器人示教器手動模式下伺服自保持功能的方法。

本發明所要解決的技術問題采用以下技術方案來實現：

一種實現機器人示教器手動模式下伺服自保持功能的方法，包括以下步驟：

步驟S1：設定激活自保持功能時間為Time1、復位自保持功能時間為Time2；

步驟S2：如果按壓手壓開關的時間小于Time1，則不激活自保持功能，松開手壓后伺服關閉；

步驟S3：如果按壓手壓開關的時間大于或等于Time1，則激活自保持功能，松開手壓后伺服仍處于打開狀態；

步驟S4：激活自保持功能后，再次按壓手壓開關，復位自保持功能，伺服關閉；如果要再次激活自保持功能，重復步驟S3即可。

進一步的，還包括步驟S5：若激活自保持功能后，遇到模式切換、系統故障、機器人停止狀態的時間大于Time2，則復位自保持功能，伺服關閉。

進一步的，所述模式切換為得到的非手動模式，包括自動模式或外部控制模式。

本發明的有益效果是：與現有技術相比，本發明具有以下優點：

1、具有自動激活保持功能，手不需要一直按壓手壓，有效解放按壓手壓開關的手，減少手部勞累，提高示教效率。

2、在不改變原有的物理按鍵基礎上，實現保持功能，能快速的運用在當前的系統中。

3、采用的變量、狀態(如自動、外部、系統故障、機器人無運動)是每個機器人系統中常有的變量，控制方案可以方便的推廣到其他控制系統中。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1為本發明的方法流程圖；

圖2為本發明中控制方法的邏輯實現控制圖。

具體實施方式

為了使本發明實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面對本發明進一步闡述。

如圖1至圖2所示，一種實現機器人示教器手動模式下伺服自保持功能的方法，包括以下步驟：