[發明專利]一種實現機器人示教器手動模式下伺服自保持功能的方法有效
| 申請號： | 201811315658.6 | 申請日： | 2018-11-06 |
| 公開（公告）號： | CN109176481B | 公開（公告）日： | 2022-05-31 |
| 發明（設計）人： | 徐亮;賈時成;肖永強;張帷;柳賀;張宏強;劉志虎;張建利;張振;吳書安;魏小敏 | 申請（專利權）人： | 埃夫特智能裝備股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335 | 代理人： | 寇俊波 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 實現 機器人 示教器 手動 模式 伺服 保持 功能 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種實現機器人示教器手動模式下伺服自保持功能的方法，其特征在于：包括以下步驟：
步驟S1：設定激活自保持功能時間為Time1、復位自保持功能時間為Time2；
步驟S2：如果按壓手壓開關的時間小于Time1，則不激活自保持功能，松開手壓后伺服關閉；
步驟S3：如果按壓手壓開關的時間大于或等于Time1，則激活自保持功能，松開手壓后伺服仍處于打開狀態；
步驟S4：激活自保持功能后，再次按壓手壓開關，復位自保持功能，伺服關閉；如果要再次激活自保持功能，重復步驟S3即可；
還包括步驟S5：若激活自保持功能后，遇到模式切換、系統故障、機器人停止狀態的時間大于Time2，則復位自保持功能，伺服關閉。
2.根據權利要求1所述的一種實現機器人示教器手動模式下伺服自保持功能的方法，其特征在于：所述模式切換為得到的非手動模式。
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